CÁC DỰ ÁN ROBOT KHÁC NHAU
Các bộ vi xử lý cho các dự án Robot khác nhau hội đồng quản trị là một trong những sơ đồ đẹp nhất của mã cũng như video, mặc dù không phải tất cả trong số họ đầy đủ :) Hầu hết các 7 robot là các ứng dụng phân tán şekild là một số trong những người duy nhất với thông tin đối phó với các mã cho robot đã trong việc chia sẻ các loại hiểu các mô-đun được sử dụng trong một số các dự án được liệt kê trong phần ấn PCBs và các tập tin khác để có được bên trong robot côn trùng trông bạn nhìn thấy trong đoạn video có thể được áp dụng ít nhất bạn có thể nhận được một nguồn tốt của feyza đơn giản chỉ là không hài lòng với cho hình ảnh và video.
Thiết kế mô-đun điều khiển cho 8 kênh servo tương tự và 5 cos cho bus I2C
Báo cáo kỹ thuật sau đây mô tả thiết kế, từ quan điểm điện tử, như một máy tính bảng để điều khiển bus I2C tiêu chuẩn 8 RC servo và 5 đầu vào tương tự (analog / kỹ thuật số). Các tính năng chính của module được trình bày là: Các hành vi như Slave cho phép được chọn thông qua các công tắc nhúng sử dụng địa chỉ trên mạng I2C. Có thể được thiết lập bằng cách sử dụng bus I2C làm vị trí mong muốn của mỗi servo, theo hướng quay và bù. Nó có thể được đọc bởi giá trị kỹ thuật số bus I2C (8 bit) cho bất kỳ đầu vào analog nào bạn có.
Trình điều khiển bus I2C của động cơ Devantech MD03 từ vi điều khiển PIC tầm trung
MD03 là một trình điều khiển để điều khiển động cơ DC lên đến 50V và 20A được phát triển bởi Devantech. Nó có một số chế độ điều khiển, trong đó có điều khiển bus I2C. Thiết bị này cho phép điều khiển hướng, tốc độ và gia tốc của động cơ, và thực hiện các phép đo nhiệt độ và mức tiêu thụ mạch. Nó có hệ thống hạn chế để ngăn chặn thiệt hại gây ra bởi cùng một tiêu thụ quá mức hoặc nhiệt độ. Trong trang Devantech cho biết phân phối trên toàn thế giới của thiết bị này có thể cung cấp.
Melanie Hexapod Robot mạnh mẽ của 3 DOF
Robot Monty Tuning
Monty-Tuning là phiên bản "điều chỉnh / maked" của robot gốc Monty. Nó là một robot di chuyển bằng phương tiện của một bánh xe khác biệt lực kéo và có nhiều cảm biến và thiết bị truyền động:
Hai động cơ cho lực kéo, một động cơ cho kẹp cánh tay, cảm biến siêu âm để phát hiện chuyển động, hai cảm biến ánh sáng trong đầu cho vị trí của nguồn ánh sáng, cảm biến phản xạ hồng ngoại trong cơ sở để theo đuổi các đường màu đen, microphone , Loa và Bumpers để phát hiện các chướng ngại vật.
Bộ được điều chỉnh bởi một vi điều khiển PIC-16F84 và một vi điều khiển nhỏ khác (PIC-12C50A) được lập trình sẵn để quản lý các chuyển động của kẹp.
Mạch được cấu thành bởi năm tấm: Plate of Control (Kiểm soát đĩa): Nó chứa logic của vi mô, giao diện với PC để lập trình vi điều khiển và bộ điều chỉnh công suất. Plate of Power và I / O: Nó chứa các cầu H cung cấp động cơ kéo và I / O kỹ thuật số cho các cảm biến kỹ thuật số. Các tín hiệu đầu vào được chuẩn bị ở mức TTL tốt và được gửi tới vi điều khiển (Plate of Control) thông qua một tấm cáp phẳng Quản lý cánh tay: Nó chứa vi điều khiển nhỏ được lập trình sẵn và cầu H yêu cầu để điều chỉnh chuyển động của tấm kẹp Cảm biến ánh sáng: Nó thích ứng với đầu vào tương tự từ các cảm biến ánh sáng của đầu để phát hiện ngưỡng cho phép xác định cảm biến nào nhận được nhiều ánh sáng hơn.
Tấm cảm biến và thiết bị truyền động: Nó chứa các thiết bị điện tử cần thiết để điều khiển và thích ứng với tín hiệu của các cảm biến khác và các bộ truyền động tương tự (siêu âm, micrô và loa).
Các robot đã được lập trình để giữ im lặng cho đến khi nó nghe thấy một tiếng ồn mạnh mẽ (ví dụ như một tràng pháo tay). Sau đó, "nó thức dậy" và nó cố gắng đi về phía các vùng được chiếu sáng. Nếu nó không phát hiện ánh sáng nó bật trong một nỗ lực để tìm ánh sáng xung quanh. Nếu cố gắng thất bại, nó sẽ trả về “chế độ ngủ” cho đến khi nghe thấy tiếng ồn mới. Theo cách tìm kiếm và theo đuổi ánh sáng, nó sẽ phát hiện các chướng ngại vật và áp dụng các thuật toán để tránh chúng.
Các chương trình đã được thực hiện trong lắp ráp. Mã này được nhận xét rộng rãi cho sự hiểu biết của họ (nhưng tiếc là bằng tiếng Tây Ban Nha bây giờ). Khi bắt đầu chương trình, nó được chỉ định cho cổng I / O các cảm biến / bộ truyền động được kết nối. Melanie là một con robot hexapod có 3 bậc tự do bằng chân, bởi thiết kế mới của chân mà nó có, có thể vận chuyển vài kilôgam trên cơ thể mà không bị quá tải điện quá mức.
Robot Cơ học Kích thước (cm): 33 x 31 x 22 Trọng lượng: 3 Kg Cấu trúc của PVC và nhôm 6 chân. 3 bậc tự do bằng chân. Thiết kế của chân tối ưu hóa để giảm tiêu thụ và để tối đa hóa sức mạnh Điều khiển bởi servo điều khiển vô tuyến (Mười hai của 3kgcm và sáu của 5kgcm)
Mạch điều khiển Servo Điện tử Robot với quản lý tốc độ. Mạch I / O-1, với 28 cổng chuyển đổi A / D và 8 I / O kỹ thuật số. Tất cả các chip được điều khiển thông qua bus I2C. Đo vị trí của 18 servo lấy tín hiệu của chiết áp của chúng. Đo mức tiêu thụ năng lượng của các servo bằng cách đo điện áp giảm trong điện trở của ½ ohm. Mạch I / O-2, với 10 cổng chuyển đổi A / D, 16 cổng I / O kỹ thuật số và hai cổng RS232C. Mạch hoàn chỉnh được điều khiển thông qua
Xe buýt I2C . Liên lạc cảm biến ở chân 2 bộ thu phát dữ liệu để trao đổi thông tin với máy tính bên ngoài. Pin của 6v NiMH 3300 mAh cho các servo pin của 72 v NiMH 1200 mAh cho các thiết bị điện tử điều khiển đo Khoảng Cách cảm biến hồng ngoại nằm ở phía trước và có thể được định hướng
Chương trình điều khiển lập trình Robot trong PC được phát triển trong Visual C ++ 6.0 Ghi lại trình tự chuyển động thông qua lập trình trực tiếp Chuyển động thế hệ bằng cách dịch chuyển ba sóng đồng thời và sử dụng các thuật toán động học nghịch đảo. Phát hiện các chướng ngại vật trên mặt đất và thích nghi của chân và quỹ đạo để giải quyết nó. Phát hiện thiếu đất (lỗ) và điều chỉnh gaits để tránh chúng khi đi bộ.
Thiết kế động cơ servo điều khiển bằng bus I2C thông qua vi điều khiển PIC tầm trung
Sau đây mô tả thiết kế báo cáo kỹ thuật, cả hai từ quan điểm của máy tính điện tử là một mô hình có tính đặc thù bao gồm động cơ servo được điều khiển bởi bus I2C. Các tính năng chính của module được trình bày là:
Hành vi dưới dạng nô lệ cho phép chọn qua công tắc nhúng sử dụng địa chỉ trên mạng I2C. Có thể được đặt bằng bus I2C như vị trí mong muốn, như deadband Bổ sung mọi lúc bởi giá trị của mô-đun bus I2C hiện tại, nhiệt độ, vị trí trục hiện tại và một số giá trị trạng thái khác Mô-đun được bảo vệ để ngăn chặn quá nhiệt bằng cảm biến nhiệt độ kích hoạt một cơ chế thông gió và thậm chí dừng động cơ servo để tránh thiệt hại bên trong.
Brutus v1.0 Robot thử nghiệm địa hình gồ ghề
Brutus được sinh ra từ ý tưởng xây dựng một robot mô-đun, có khả năng phát triển năng lực và trong đó để có thể chứng minh các mô-đun thử nghiệm mới.
Phiên bản 1.0 trong báo cáo kỹ thuật này đề cập đến phiên bản thực hiện đơn giản nhất của robot, trong đó nó có điều khiển từ xa không dây điều hướng, cũng như một chương trình đơn giản để điều hướng tự động.
Kích thước (cm): 120 x 85 x 50 4 bánh xe Hai động cơ DC điện với mô-men xoắn tốt gắn vào bánh sau Hệ thống treo sau Tay lái trước điều khiển bởi một mô-men xoắn servo servo phía trước tốt với định hướng có thể điều khiển Shock Absorber (Fender / bumper) ở phía trước với phát hiện sốc điện tử Onboard computer (Pentium) với chương trình điều khiển trong Visual C ++ Module “Russian” cho việc quản lý thiết bị robot Truyền thông không dây WIFI với máy tính bên ngoài khác 3 pin 12v Hệ thống điều khiển hoàn toàn qua bus I2C
Robot ST-Alexandrus
Mạch điện tử Về cơ bản nó là một hệ thống điều khiển bởi vi điều khiển PIC16F84 và một trình điều khiển của 8 kênh (bộ thu mở) trong đó sẽ được sử dụng 6 để cung cấp cho các dây cơ mà hiện tại cần phải được nén. Dây cơ là một hợp kim (Nitinol) thuộc nhóm vật liệu được gọi là bộ nhớ hình thành. Dây được nén từ 3 đến 5% chiều dài của nó khi làm ấm bản thân bằng cách truyền dòng điện và trở về trạng thái bình thường khi làm nguội (hủy dòng điện). Sự co lại rất nhanh (0,5 sg), nhưng sự thư giãn chậm hơn là dây cơ bắp dày hơn, thay đổi giữa 0,7 sg cho một dây 37 micromet và 14,5 sg cho một trong 375 micromet.
Tệp tải xuống danh sách LINK (ở định dạng TXT) link1273.zip mật khẩu-pass: 320volt.com
Post a Comment