ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT VỚI ĐỘNG CƠ BƯỚC PC C ++

ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT VỚI ĐỘNG CƠ BƯỚC PC C ++


Người lập: Kemal AN TOÀN - có Sami ÇULHA thông tin đầy đủ lưu trữ rất nhiều thông tin về động cơ thông tin bước Thổ Nhĩ Kỳ chi tiết của một đối tượng cổng song song và phần mềm C ++ cũng chia sẻ các chương trình điều khiển cánh tay robot mà bạn cài đặt trên máy tính của bạn chạy qua cổng song song. Nhờ những người đã chuẩn bị quá khứ

Ngày nay, sản xuất nối tiếp và không có lỗi đã trở nên quan trọng, vì vậy chúng tôi cần nhiều lĩnh vực cho robot. Công nghiệp, y tế và khoa học là những ví dụ về những lĩnh vực này.
Việc sử dụng robot trong lĩnh vực y tế đã được cải thiện. Gần đây, các bác sĩ đã có thể vận hành bệnh nhân trên internet bằng cách sử dụng robot.
Vì những lý do này, chúng tôi quyết định làm một cánh tay robot. Cánh tay robot của chúng tôi là một ứng dụng robot có 4 trục và có thể được kiểm soát trên internet. Chúng tôi đã viết một chương trình với ngôn ngữ lập trình MS Visual Basic để có thể điều khiển cánh tay robot. Chúng tôi đặt tên RoboKOL. RoboKOL có ba chế độ điều khiển khác nhau (chế độ điều khiển thanh, tự động và phím điều khiển). Ứng dụng này hoạt động với logic máy khách-máy chủ.
Chúng tôi đã cố gắng thực hiện một ứng dụng robot (cánh tay robot) trong thử nghiệm của chúng tôi.

MỤC 1. CẢNG PARALLEL

Port Definition: "cổng song song" là gì? Một cổng trong vũ trụ máy tính là một tập hợp các đường tín hiệu mà bộ vi xử lý hoặc CPU sử dụng để trao đổi dữ liệu với các máy tính khác. Một chức năng điển hình của một cổng là giao tiếp với máy in, modem, bàn phím, màn hình hiển thị hoặc bất kỳ thiết bị hoặc thiết bị nào bên ngoài bộ nhớ hệ thống. Hầu hết các máy tính đều có cổng kỹ thuật số. Vì vậy, mỗi tín hiệu hoặc bit là 0 hoặc 1. Cổng song song có thể truyền nhiều hơn một bit tại một thời điểm. Tuy nhiên, một cổng nối tiếp chỉ có thể truyền một bit tại một thời điểm - có thể truyền theo cả hai hướng.
Chúng tôi sẽ đối phó với một loại cổng song song nhất định. Cổng này có sẵn trên hầu hết mọi PC, máy tính cá nhân tương thích với IBM. Cổng song song, với cổng nối tiếp RS-232, là sức mạnh hấp dẫn của giao tiếp PC. Các PC mới cũng bao gồm các cổng mới như SCSI, USB và IRDA. Tuy nhiên, cổng song song vẫn là một trong những cổng phổ biến nhất với khả năng, tính linh hoạt và khả năng được tìm thấy trên mọi PC.
pc cổng song song lpt

THỨ TỰ CỔNG SONG SONG

Cổng song song là cổng có thể lập trình dễ dàng nhất trên máy tính. 25 & lt; / RTI & gt; Trên các chân này có 3 cổng có tên DATA, STATUS, CONTROL. Nếu bất kỳ một trong những chân là "1", nghĩa là CAO, nó có nghĩa là điện áp đọc từ pin đó là +5 Volts. "0" cho biết trạng thái LOW là 0 volt. Từ đó, nó được hiểu tại sao hệ thống số nhị phân được sử dụng.
Máy tính gán một địa chỉ cho cổng để có thể đạt được cổng song song. Để tìm địa chỉ này, hãy nhập Bảng điều khiển hệ thống và sau đó là trình quản lý thiết bị. Các cổng được hiển thị. Giá trị của phần đầu tiên của giá trị trong phạm vi đầu vào-đầu ra của nguồn cổng LPT là địa chỉ của cổng máy in.
Parallel Port Duzeni
Với địa chỉ 0378, giá trị này được phân phối cho các cổng phụ như sau,
Cổng DATA h0378 Cổng 
STATUS h0378 + 1, đó là 
cổng H0379 CONTROL là h0378 +2, đó là h037A.
Cổng song song về cơ bản được tạo cho kết nối máy in. Mỗi chốt có một nhiệm vụ cho phép máy tính thương lượng với máy in. Nó sẽ không thực sự cần thiết trong thực tế để được nhận ra, nhưng có một lợi ích trong việc biết yine. Bảng sau đây cho thấy các tín hiệu và hướng đầu vào / đầu ra trong các chân cổng song song.
dữ liệu tín hiệu cổng song song

CỔNG DỮ LIỆU

Có 8 chân (D0-D7) của cổng DATA trên cổng song song. Cổng này sử dụng địa chỉ cơ sở của cổng song song của bạn. Nếu có 8 DATA pins, nó có thể nhận được 8 bit dữ liệu đầu ra. Nghĩa là, luồng dữ liệu được cung cấp bằng cách lấy 8 giá trị "1" và "0" này. Cổng DATA thường được sử dụng để xuất dữ liệu. Tuy nhiên, cũng có thể thực hiện một số cài đặt đặc biệt và nhập dữ liệu nếu máy tính hỗ trợ nó.
Có thể nhận dữ liệu đầu ra 8 bit từ cổng DATA như được chỉ định. Giá trị khi không có dữ liệu được gửi đến cổng DATA là "00000000". Lưu ý rằng có 8 "0" s. Ví dụ, bạn đang gửi 25 giá trị vào cổng dữ liệu. Giá trị của 25 trong hệ thống số nhị phân là "00011001". Trong trường hợp này, nếu giá trị logic tương ứng với các chân D4, D3 và D0 là "1" thì các chân đó sẽ là +5 Volts. Dưới đây là một bảng mẫu cho biết các chân sẽ là "1" với một số giá trị được gửi tới chân DATA.
cổng dữ liệu
Giá trị chúng tôi muốn DỮ LIỆU ghim Visual Basic hoặc QBASIC thể gửi lệnh bằng cách sử dụng OUT bên dưới. Sử dụng lệnh như sau.
• Địa chỉ OUT, dữ liệu
Địa chỉ là địa chỉ của cổng dữ liệu biến. Ví dụ (& h0378). Nếu biến dữ liệu là giá trị số theo cơ sở 10 của dữ liệu được gửi. Ví dụ, để làm cho tất cả các chân dữ liệu +5 Volts, nó sẽ đủ để gửi giá trị 255 đến cổng tương ứng với "11111111". Để sử dụng lệnh này trong Visual Basic, tệp inpout32.dll cần được đặt trong cùng thư mục với dự án. Có thể tải xuống tệp này từ phần tải xuống.
Trong trình biên dịch C ++, tên của lệnh này là outPortB và nằm trong thư viện STDIO.H. Cách sử dụng như sau.
• OutPortB (Địa chỉ, Dữ liệu)

TRẠNG THÁI PORTU

Nhờ cổng STATUS, đầu vào số 5 bit có thể được thực hiện từ các chân 15 - 13 - 12 - 11 - 10. Cổng STATUS được đặt tại +1 của địa chỉ cơ sở của cổng song song. Ví dụ, nếu địa chỉ cơ sở của cổng song song là h378, thì cổng STATUS h379 cũng sẽ được tìm thấy. Dữ liệu sẽ được hiển thị dưới dạng một cổng song song cũng như từ các chân S7, S6, S5, S4, S3. Giá trị logic cần đọc mà không có bất kỳ sự can thiệp nào từ 5 chân này sẽ là "1". Nếu vôn kế đo điện áp tại các chân này, nó sẽ được xem là +5 Volts. Với các nút được kết nối với các chân này, các chân có thể được nối đất và các giá trị logic có thể được đặt thành "0" để thực hiện nhập dữ liệu. Nhưng từ các chân S7 được đảo ngược bởi phần cứng. Điều này có nghĩa là khi chốt được kéo xuống đất, giá trị của nó sẽ là "1".
Sử dụng lệnh INP trong Visual Basic và QBASIC để đọc dữ liệu trong cổng STATUS,
• inp (base_address + 1)
Trong trình biên dịch C ++, tên của lệnh này nằm trong các thư viện inportb và STDIO.H. Cách sử dụng như sau.
• inportb (base_address + 1)

KIỂM SOÁT PORTU

Có thể sử dụng cổng CONTROL cho cả đầu vào và đầu ra. Có 4 chân cho cổng CONTROL trên cổng song song. Các chân C0, C1, C3 được đảo ngược từ các chân này. Đó là, trạng thái là "1" khi không có dữ liệu được gửi đến các chân đảo ngược này. Khi dữ liệu được gửi đến một trong các chân này, giá trị ghim sẽ là "0". Khi các chân DATA và STATUS không đủ, có thể nhập cổng đầu ra với các cổng CONTROL. Trình tự lập trình giống như các cổng STATUS và DATA.
Control Port chân trong một bit C5 sở hữu khác nhau trong dữ liệu cổng song song register có một cổng sử dụng biderectional trong đó cửa hút gió / cửa hàng có thể làm. . Đầu tiêu chuẩn như ghi dữ liệu, như sản lượng được mô tả (đầu ra) như cảng với kullanılır.fakat hai chiều biệt ở chỗ, chân là đầu vào có thể được sử dụng để t (Lưu ý: khe cắm đầu vào kullanabilirsiniz.yarı không thể được xuất ra cổng hai chiều trong thanh ghi dữ liệu hoặc đầu ra hoặc đầu vào)
Dữ liệu Đăng ký Đầu vào Đầu vào Đầu vào Đầu vào IO
Nếu bit được viết là abcdefgh:
Dữ liệu Đăng ký Đầu vào Đầu vào Đầu vào Đầu vào IO 2
I / O: một, đăng ký b, c d chút không được sử dụng bit 0 dữ liệu chân được kết nối với đầu ra c các chân bit đầu vào đầu tiên được kết nối với thanh ghi dữ liệu.

ĐẦU RA DỮ LIỆU CỔNG SONG SONG

Dữ liệu đầu vào và đầu ra đến và đi từ máy tính được coi là dựa trên các ứng dụng cổng. Bạn cần phải biết những gì nó là để có thể quản lý các robot được xây dựng. Theo như thiết kế robot có liên quan, nó là cần thiết để tìm hiểu lập trình cổng song song tốt.
Máy tính có hai giá trị cơ bản. Dữ liệu trong máy tính chảy qua hai giá trị này. Về cơ bản trong đồ điện tử, "1" chỉ ra rằng chiếc xe đã tắt (hoạt động) và "0" biểu thị rằng nó đang bật (thụ động). Trên máy tính, chúng tôi gọi chúng và mỗi số không "BIT" và "8 BYTE", là tám trong số đó.
cổng song song của cổng máy tính là dễ lập trình. Hiện có hơn 25 có thể chuyển dữ liệu số PIN 8 BIT và làm việc với 5 volts và, tất nhiên, được năng lượng từ các thẻ chính trong máy tính. điện áp này có thể không đủ để chạy một thiết bị điện tử lớn, tuy nhiên, có thể đủ để kích hoạt một mạch đơn giản mà có thể hoạt động một thiết bị như vậy. song song cổng dữ liệu là 8 bit, như hình dưới đây sẽ chảy ra trong tám P. Những chân như trong màn hình chương trình ví dụ, tương ứng. Trong số những yêu cầu sử dụng trong tám p của phần khác so với các chân hiển thị trong đất bên dưới.
Dữ liệu Dữ liệu Cổng Song song
Các giá trị trên là "0" trừ khi 8 chân này là đặc biệt. Các ghim này có thể được đặt thành "1". Khi pin dữ liệu trên cổng song song là "1", điều đó có nghĩa là pin là +5 volt. Vì có các số cơ bản trong các hệ thống máy tính, các dữ liệu và địa chỉ khác được viết được xử lý trong hệ thống số nhị phân bên trong máy tính.
cổng song song
Mục đích chính là để kết nối mỗi cây thông với một kháng chiến đầu tiên. Đầu tiên, điện trở được sử dụng vì đèn LED 1.5 Volt được sử dụng không hoạt động sai do dòng điện 5 volt từ cổng song song. Kết nối sẽ giống như trên màn hình của chương trình mẫu trên mỗi chốt dữ liệu.
Mạch sẽ hoạt động như sau; Một trong các chân dữ liệu trên cổng song song sẽ là "1", vì vậy giá trị điện của pin sẽ là + 5Volt. Các 5 volts sắp ra khỏi điều này được truyền qua điện trở và hiện tại trên nó được giảm xuống giá trị mà không làm suy yếu nó và điều này được kết nối với các diode dẫn (+). Các phần khác của gờ được kết nối với phần mặt đất và mạch được đóng lại.
Dữ liệu nào trong số 8 bit dữ liệu được gửi đến cổng tablota bên dưới sẽ hiển thị đèn LED nào đang sáng.
dữ liệu d

CỔNG DỮ LIỆU CỔNG SONG SONG

Đầu vào dữ liệu số vào máy tính bây giờ sẽ được thực hiện với 5 nút kết nối với cổng song song. Nhập dữ liệu từ cổng song song có thể được thực hiện từ các chân thuộc cổng CONTROL trên STATUS. Ngay cả với một số điều chỉnh, có thể nhập các chân DATA nếu máy tính cũng hỗ trợ nó. Nhập dữ liệu từ cổng STATUS sẽ được kiểm tra.
Nhờ cổng STATUS, đầu vào số 5 bit có thể được thực hiện từ các chân 15 - 13 - 12 - 11 - 10. Cổng STATUS được đặt tại +1 của địa chỉ cơ sở của cổng song song. Ví dụ, nếu địa chỉ cơ sở của cổng song song là h378, thì cổng STATUS h379 cũng sẽ được tìm thấy. Dữ liệu sẽ được hiển thị dưới dạng một cổng song song cũng như từ các chân S7, S6, S5, S4, S3. Giá trị logic cần đọc mà không có bất kỳ sự can thiệp nào từ 5 chân này sẽ là "1". Nếu vôn kế đo điện áp tại các chân này, nó sẽ được xem là +5 Volts. Với các nút được kết nối với các chân này, các chân sẽ được nối đất và các giá trị logic của chúng sẽ được đặt thành "0" và một mục nhập dữ liệu sẽ được thực hiện.
Lệnh INP sẽ được sử dụng để đọc dữ liệu trong cổng STATUS. Hình dạng sử dụng; 
inp (base_address + 1) .
chu kỳ kiểm tra
Quá trình nhập dữ liệu cổng song song về cơ bản giống nhau, nhưng nó phức tạp hơn một chút so với đầu ra dữ liệu. Điều này là do một trong các tín hiệu trong cổng STATUS được đảo ngược bởi phần cứng. Bây giờ giả sử rằng nó được đọc là 8 bit. Trong trường hợp này, giá trị nhị phân của cổng STATUS (tương ứng với hệ nhị phân) sẽ là "11111111". Điều này tương ứng với 255 tại 10 cơ sở. Nhưng khi dữ liệu được đọc từ cổng này, 127 được xem là giá trị hoàn toàn khác. Lưu ý rằng nếu giá trị 127 được đọc dưới dạng nhị phân, thì giá trị "01111111" thu được. Điều này là do giá trị 127 được đọc vì S7, một trong các chân, được đảo ngược. Đó là, khi thông tương ứng với S7 được truyền, giá trị pin đó sẽ là "1". Khi dữ liệu được gửi đến những người khác, giá trị của nó sẽ là "0". Giả sử câu đọc là 8 bit. Đây là ba bit cuối cùng của giá trị đọc không được đọc trên cơ sở. Nghĩa là, giá trị truy cập có thể đọc được của 127 sẽ là "01111xxx". Các x trong đó không có giá trị. Được sử dụng để hiển thị các bit bị hủy. Giá trị đọc thực tế sẽ là "01111". Điều này một lần nữa cho thấy rằng mục nhập dữ liệu cho cổng STATUS là 5 bit.
Để có thể xử lý dễ dàng hơn, bit S7 đảo ngược cần được đảo ngược như phần mềm. Nghĩa là, giá trị cần đọc mà không có bất kỳ sự can thiệp nào trong cổng phải là "11111xxx". Trong trường hợp này, bit ban đầu sẽ phải được đảo ngược. Cách dễ nhất để làm điều này là sử dụng Xor, toán tử Xor, Exclusive-Or là một metroid có thể được sử dụng để đảo ngược một hoặc nhiều bit trong một byte. Việc sử dụng BASIC của nhà điều hành XOR như sau;
(read_byte) XOR (mask_byte)
Ở đây, "1" nên được viết cho các bit được đảo ngược và "0" cho các bit không được chạm vào. Ví dụ, nếu giá trị "11100111" là XORed với mặt nạ "11111110", giá trị thu được sẽ là "00011001". Cổng song song sẽ XOR dữ liệu byte được gửi với cơ sở thập phân của "10000000". Vì vậy, nếu một phần của readout từ S7 trên cùng là "1", nó sẽ là "0" và nếu nó là "0" nó sẽ là "1". Để đọc dữ liệu từ cổng song song với địa chỉ cơ sở h378, dòng ghi là như sau;
Giá trị = inp (& h379) XOR 128
Bảng sau đây cho thấy các nút nào có thể đọc được bằng lệnh trên.
dữ liệu lệnh nút
Các giá trị S0, S1 và S2 không sử dụng thường là "1", nhưng đôi khi điều này có thể thay đổi. Nếu các giá trị này trong cổng khác nhau, có thể thu được kết quả khác. Trên thực tế, không có nghĩa vụ đối với XOR dữ liệu này. Điều này sẽ chỉ cung cấp một số tiện lợi trong tính toán và logic. Điều quan trọng là thay đổi dữ liệu đọc khi nhấn nút.

ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT VỚI ĐỘNG CƠ BƯỚC PC C ++


Điều khiển cánh tay robot với động cơ bước PC c ++

MỤC 2. BƯỚC ĐỘNG CƠ

Giới thiệu: Động cơ bước là một thiết bị cơ điện chuyển đổi năng lượng điện thành chuyển động quay. Chúng được điều khiển bởi các tín hiệu rất chính xác làm thay đổi vị trí góc trong các bước. Khi nhận được năng lượng điện, rôto và trục liên quan của nó bắt đầu xoay theo các đơn vị góc không đổi (bước bước). Động cơ bước được kết nối với một trình điều khiển với khả năng chuyển đổi tốc độ rất cao (trình điều khiển động cơ bước).
Trình điều khiển này nhận xung đầu vào từ bộ mã hóa, PC hoặc PLC. Trên mỗi xung đầu vào, động cơ sẽ tiến một bước (bước). Động cơ bước được gọi bằng số bước trong động cơ chạy. Ví dụ, một động cơ bước với 400 bước làm cho 400 bước trong một cuộc cách mạng đầy đủ. Trong trường hợp này, góc của bước là 360/400 = 0,9 độ. Giá trị này là một dấu hiệu của độ nhạy của động cơ bước. Số bước trên mỗi chu kỳ càng cao, độ chính xác của động cơ bước càng cao và do đó chi phí tăng.
động cơ bước
Việc sử dụng động cơ bước trong các ứng dụng công nghiệp và điện tử là đáng kể. Đơn giản nhất, công nghệ này đã được áp dụng cho các ổ đĩa mềm và đĩa cứng trong máy tính của chúng tôi. Các giá trị như hướng quay của động cơ bước, số vòng quay và tốc độ quay có thể được điều khiển bởi bộ vi xử lý hoặc máy tính. Bởi vì các tính năng này động cơ bước được sử dụng rất chính xác tại các địa điểm nơi điều khiển vị trí là mong muốn. Ví dụ, một số hệ thống trong công nghệ điều khiển công nghiệp, hệ thống robot, v.v. Chúng thường được sử dụng trong các lĩnh vực như
Ưu điểm của động cơ bước
• Họ không cần phản hồi. Chúng có thể được kiểm soát vòng lặp mở
• Không có lỗi vị trí trong các chuyển động của động cơ.
• Chúng có thể được kiểm soát bằng số hoặc bằng máy tính hoặc bộ vi xử lý.
• Vì cấu trúc cơ học đơn giản nên chúng không cần bảo trì.
• Chúng có thể hoạt động liên tục mà không gây ra bất kỳ hư hỏng nào.
Nhược điểm của động cơ bước
• Vì các bước được cố định theo góc của chúng, chuyển động của chúng không liên tục nhưng hẹp.
• Tải trọng ma sát có thể gây lỗi vị trí trong điều khiển vòng mở.
• Sức mạnh và thời điểm cần đạt được bị hạn chế.
Ngành công nghiệp thường sử dụng hai loại động cơ bước: đơn cực (lưỡng cực) và lưỡng cực (lưỡng cực). 5-6 ... n động cơ bước cực cũng được sản xuất để điều khiển chuyển động chính xác hơn
động cơ bước lưỡng cực bước động cơ bước lưỡng cực

BƯỚC ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ

Một hoặc hai cáp động cơ bước là phổ biến (vMotor). Quá trình này chỉ đơn giản là để gửi một liên tục 12 volt cho cáp phổ biến này và gửi đầu kia đến mặt đất theo một thứ tự nhất định để có được một bước chuyển động. Điều này có thể được thực hiện theo hai cách khác nhau. Một số người trong số họ gửi những tín hiệu này với 4 bóng bán dẫn của một mạch tương tự như một mạch tiếp sức 12 volt. Một cách khác là sử dụng một bộ tích hợp để giữ các bóng bán dẫn tại chỗ. Để thuận tiện, cách thứ hai nên được ưu tiên hơn.
Vật liệu cần thiết cho mạch điều khiển tích hợp
1X ULN2003 tích hợp 
1X 1N4001 Diode 
1X12 Volt 5 Bước Động Cơ Có Dây
Tích hợp ULN2003 được sử dụng làm bộ điều khiển động cơ bước. ULN2003, được sử dụng như một mạch ổ đĩa, chứa 7 bóng bán dẫn NPN và điốt bên trong. Việc sử dụng nó khá dễ dàng. Như có thể thấy từ mạch 12 volt với số chân 9 và số 8 trên chân đất (mặt đất) được áp dụng. Sau đó, các giá trị của +5 vôn từ chân DATA của cổng song song được áp dụng cho chân 3 và 6. Ví dụ, nếu bạn áp dụng + 5 Volts (logic điện áp) để bội 3, chân 14 sẽ được mặt đất. Tương tự như vậy trong thứ tự của 4 cho 13, 5 cho 12, 6 cho 11 chân sẽ là đất.
mạch điều khiển động cơ bước tích hợp
Một trong những dây cáp của động cơ bước 5 dây là cáp thông thường được gọi là động cơ. Điều quan trọng là phải tìm ra loại cáp nào. Đối với điều này, các đầu của dây được đo theo cặp với đồng hồ OHM của avometrenin. Cáp là cáp vMotor phổ biến có cùng điện trở giữa tất cả các dây dẫn. Nó có thể được tìm thấy bằng cách thử một chút. Như bạn có thể thấy, 4 cáp khác đi vào cuộn dây động cơ. Những 4 cáp cũng có một dòng. Lệnh này cũng có thể được thực hiện bằng thử và sai. Nếu các dây này được kết nối theo thứ tự sai, động cơ sẽ chỉ lắc thay vì xoay. Nhảy bước cần phải được thực hiện trên động cơ như đã đề cập, cáp vmot đến 12 volt, trong khi đất là để gửi một thứ tự cụ thể để các dây cáp kết nối với than khác.
Nếu muốn để sản xuất luân chuyển theo hướng ngược lại, các tín hiệu theo hướng ngược lại (hàng trong bảng bằng cách đọc từ dưới lên trên) có thể được gửi đi.
bước đầy đủ bước bước sóng
Trong trường hợp khác, cách tìm điểm tham chiếu động cơ bước. Vậy làm thế nào để bạn biết vị trí cuối cùng mà động cơ dừng lại là gì? Nếu điểm bắt đầu quay được biết, điều này sẽ không quá nhiều vấn đề. Nhưng hãy tưởng tượng rằng bạn quay một chút bằng tay trước khi bạn bắt đầu quay động cơ một lần nữa. Trong trường hợp này điểm bắt đầu sẽ trượt và động cơ sẽ không đến vị trí mong muốn. Phương pháp được sử dụng cho các ổ đĩa mềm khá nguyên thủy nhưng hợp lệ. Ổ đĩa mềm phải biết đầu của nó đang đọc đĩa ở đâu đó. Vì lý do này, động cơ được liên tục xoay theo một hướng, cho phép đầu đứng trên đỉnh. Điểm này được gọi là điểm tham chiếu. Vì lý do này, có một móng tay sẽ ngăn chặn một số động cơ bước từ quay xung quanh liên tục. Báo giá này được sử dụng để tham chiếu đến điểm tham chiếu động cơ.
Vật liệu cần thiết cho mạch ổ đĩa bán dẫn:
4X BC547B Transistor 
4X 1N4001 Diode 1X12 
Volt 5 Bước Động Cơ Có Dây
transistor mạch động cơ bước
Giá trị của diode được sử dụng trong cả hai mạch là không quan trọng. EMK ngược lại xảy ra sau khi bước vào động cơ có thể được hấp thụ bởi diode này. Nếu nó được hiểu rõ cách tích hợp này hoạt động, 12 Volts có thể được điều khiển mà không cần phải đối phó với các bóng bán dẫn trong nhiều ứng dụng.
Dòng điện 12 vôn được kết nối với liên kết động cơ. Các cáp khác của động cơ nên được gửi đến mặt đất theo thứ tự. Với transistor + 5Volt được áp dụng cho các dữ liệu từ cuối pin BEYZA sẽ được kích hoạt và transistor thu-emitter (CE) sẽ chuyển thông điệp của tôi.

STEP MOTOR INTERIOR

động cơ bước ic cấu trúc
Động cơ bước được điều khiển bởi một loạt các dòng điện ngắn. Stator (phần tĩnh) bao gồm hai bobbles riêng biệt tạo ra từ trường vuông góc. Những bobbins này được cung cấp luân phiên với dòng điện để tạo ra hiệu ứng từ tính trong stato có hiệu ứng quay. Rotor (phần chuyển động) trong stato quay phân cực bởi từ trường được tạo liên tục bởi các cuộn dây. Mỗi xung điện hiện tại (xung) làm rôto quay theo một góc nhất định (một bước). Tần số của các điểm dòng điện được đưa ra theo cách này xác định tốc độ quay của động cơ.
Do tăng tốc nhanh, động cơ bước có thể trượt và tần số nhấn mạnh phải được điều chỉnh trong khi tăng tốc để ngăn chặn điều này. Trong trường hợp độ nhạy cao được yêu cầu trong động cơ bước, điều khiển phản hồi được sử dụng. Động cơ bước có thể dao động xung quanh vị trí dừng và mất độ nhạy khi tải trọng ánh sáng được áp dụng. Nếu nguồn chỉ được cung cấp cho một suốt chỉ, rôto sẽ được cố định bởi hiệu ứng của từ trường, được sử dụng để dừng động cơ.
động cơ bước quanh co
Bước động cơ xoay chuyển động
động cơ xoay
4 Kết nối nội bộ của động cơ bước có dây
4 Kết nối nội bộ của động cơ bước có dây
6 Kết nối nội bộ của động cơ bước có dây
6 Kết nối nội bộ của động cơ bước có dây
8 kết nối nội bộ của động cơ bước kết nối song song với cáp
8 liên kết động cơ bước song song có dây
8 kết nối nội bộ của động cơ bước kết nối song song với cáp
8 động cơ bước với kết nối song song

Post a Comment

[disqus] [facebook] [blogger]

MKRdezign

Biểu mẫu liên hệ

Name

Email *

Message *

Powered by Blogger.
Javascript DisablePlease Enable Javascript To See All Widget
Hỗ trợ trực tuyến