ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT VỚI ĐỘNG CƠ BƯỚC PC C ++

Người lập: Kemal AN TOÀN - có Sami ÇULHA thông tin đầy đủ lưu trữ rất nhiều thông tin về động cơ thông tin bước Thổ Nhĩ Kỳ chi tiết của một đối tượng cổng song song và phần mềm C ++ cũng chia sẻ các chương trình điều khiển cánh tay robot mà bạn cài đặt trên máy tính của bạn chạy qua cổng song song. Nhờ những người đã chuẩn bị quá khứ

Ngày nay, sản xuất nối tiếp và không có lỗi đã trở nên quan trọng, vì vậy chúng tôi cần nhiều lĩnh vực cho robot. Công nghiệp, y tế và khoa học là những ví dụ về những lĩnh vực này.

Việc sử dụng robot trong lĩnh vực y tế đã được cải thiện. Gần đây, các bác sĩ đã có thể vận hành bệnh nhân trên internet bằng cách sử dụng robot.

Vì những lý do này, chúng tôi quyết định làm một cánh tay robot. Cánh tay robot của chúng tôi là một ứng dụng robot có 4 trục và có thể được kiểm soát trên internet. Chúng tôi đã viết một chương trình với ngôn ngữ lập trình MS Visual Basic để có thể điều khiển cánh tay robot. Chúng tôi đặt tên RoboKOL. RoboKOL có ba chế độ điều khiển khác nhau (chế độ điều khiển thanh, tự động và phím điều khiển). Ứng dụng này hoạt động với logic máy khách-máy chủ.

Chúng tôi đã cố gắng thực hiện một ứng dụng robot (cánh tay robot) trong thử nghiệm của chúng tôi.

MỤC 1. CẢNG PARALLEL

Port Definition: "cổng song song" là gì? Một cổng trong vũ trụ máy tính là một tập hợp các đường tín hiệu mà bộ vi xử lý hoặc CPU sử dụng để trao đổi dữ liệu với các máy tính khác. Một chức năng điển hình của một cổng là giao tiếp với máy in, modem, bàn phím, màn hình hiển thị hoặc bất kỳ thiết bị hoặc thiết bị nào bên ngoài bộ nhớ hệ thống. Hầu hết các máy tính đều có cổng kỹ thuật số. Vì vậy, mỗi tín hiệu hoặc bit là 0 hoặc 1. Cổng song song có thể truyền nhiều hơn một bit tại một thời điểm. Tuy nhiên, một cổng nối tiếp chỉ có thể truyền một bit tại một thời điểm - có thể truyền theo cả hai hướng.

Chúng tôi sẽ đối phó với một loại cổng song song nhất định. Cổng này có sẵn trên hầu hết mọi PC, máy tính cá nhân tương thích với IBM. Cổng song song, với cổng nối tiếp RS-232, là sức mạnh hấp dẫn của giao tiếp PC. Các PC mới cũng bao gồm các cổng mới như SCSI, USB và IRDA. Tuy nhiên, cổng song song vẫn là một trong những cổng phổ biến nhất với khả năng, tính linh hoạt và khả năng được tìm thấy trên mọi PC.

THỨ TỰ CỔNG SONG SONG

Cổng song song là cổng có thể lập trình dễ dàng nhất trên máy tính. 25 & lt; / RTI & gt; Trên các chân này có 3 cổng có tên DATA, STATUS, CONTROL. Nếu bất kỳ một trong những chân là "1", nghĩa là CAO, nó có nghĩa là điện áp đọc từ pin đó là +5 Volts. "0" cho biết trạng thái LOW là 0 volt. Từ đó, nó được hiểu tại sao hệ thống số nhị phân được sử dụng.

Máy tính gán một địa chỉ cho cổng để có thể đạt được cổng song song. Để tìm địa chỉ này, hãy nhập Bảng điều khiển hệ thống và sau đó là trình quản lý thiết bị. Các cổng được hiển thị. Giá trị của phần đầu tiên của giá trị trong phạm vi đầu vào-đầu ra của nguồn cổng LPT là địa chỉ của cổng máy in.

Với địa chỉ 0378, giá trị này được phân phối cho các cổng phụ như sau,

Cổng DATA h0378 Cổng 
STATUS h0378 + 1, đó là 
cổng H0379 CONTROL là h0378 +2, đó là h037A.

Cổng song song về cơ bản được tạo cho kết nối máy in. Mỗi chốt có một nhiệm vụ cho phép máy tính thương lượng với máy in. Nó sẽ không thực sự cần thiết trong thực tế để được nhận ra, nhưng có một lợi ích trong việc biết yine. Bảng sau đây cho thấy các tín hiệu và hướng đầu vào / đầu ra trong các chân cổng song song.

CỔNG DỮ LIỆU

Có 8 chân (D0-D7) của cổng DATA trên cổng song song. Cổng này sử dụng địa chỉ cơ sở của cổng song song của bạn. Nếu có 8 DATA pins, nó có thể nhận được 8 bit dữ liệu đầu ra. Nghĩa là, luồng dữ liệu được cung cấp bằng cách lấy 8 giá trị "1" và "0" này. Cổng DATA thường được sử dụng để xuất dữ liệu. Tuy nhiên, cũng có thể thực hiện một số cài đặt đặc biệt và nhập dữ liệu nếu máy tính hỗ trợ nó.

Có thể nhận dữ liệu đầu ra 8 bit từ cổng DATA như được chỉ định. Giá trị khi không có dữ liệu được gửi đến cổng DATA là "00000000". Lưu ý rằng có 8 "0" s. Ví dụ, bạn đang gửi 25 giá trị vào cổng dữ liệu. Giá trị của 25 trong hệ thống số nhị phân là "00011001". Trong trường hợp này, nếu giá trị logic tương ứng với các chân D4, D3 và D0 là "1" thì các chân đó sẽ là +5 Volts. Dưới đây là một bảng mẫu cho biết các chân sẽ là "1" với một số giá trị được gửi tới chân DATA.

Giá trị chúng tôi muốn DỮ LIỆU ghim Visual Basic hoặc QBASIC thể gửi lệnh bằng cách sử dụng OUT bên dưới. Sử dụng lệnh như sau.

• Địa chỉ OUT, dữ liệu

Địa chỉ là địa chỉ của cổng dữ liệu biến. Ví dụ (& h0378). Nếu biến dữ liệu là giá trị số theo cơ sở 10 của dữ liệu được gửi. Ví dụ, để làm cho tất cả các chân dữ liệu +5 Volts, nó sẽ đủ để gửi giá trị 255 đến cổng tương ứng với "11111111". Để sử dụng lệnh này trong Visual Basic, tệp inpout32.dll cần được đặt trong cùng thư mục với dự án. Có thể tải xuống tệp này từ phần tải xuống.

Trong trình biên dịch C ++, tên của lệnh này là outPortB và nằm trong thư viện STDIO.H. Cách sử dụng như sau.

• OutPortB (Địa chỉ, Dữ liệu)

TRẠNG THÁI PORTU

Nhờ cổng STATUS, đầu vào số 5 bit có thể được thực hiện từ các chân 15 - 13 - 12 - 11 - 10. Cổng STATUS được đặt tại +1 của địa chỉ cơ sở của cổng song song. Ví dụ, nếu địa chỉ cơ sở của cổng song song là h378, thì cổng STATUS h379 cũng sẽ được tìm thấy. Dữ liệu sẽ được hiển thị dưới dạng một cổng song song cũng như từ các chân S7, S6, S5, S4, S3. Giá trị logic cần đọc mà không có bất kỳ sự can thiệp nào từ 5 chân này sẽ là "1". Nếu vôn kế đo điện áp tại các chân này, nó sẽ được xem là +5 Volts. Với các nút được kết nối với các chân này, các chân có thể được nối đất và các giá trị logic có thể được đặt thành "0" để thực hiện nhập dữ liệu. Nhưng từ các chân S7 được đảo ngược bởi phần cứng. Điều này có nghĩa là khi chốt được kéo xuống đất, giá trị của nó sẽ là "1".

Sử dụng lệnh INP trong Visual Basic và QBASIC để đọc dữ liệu trong cổng STATUS,

• inp (base_address + 1)

Trong trình biên dịch C ++, tên của lệnh này nằm trong các thư viện inportb và STDIO.H. Cách sử dụng như sau.

• inportb (base_address + 1)

KIỂM SOÁT PORTU

Có thể sử dụng cổng CONTROL cho cả đầu vào và đầu ra. Có 4 chân cho cổng CONTROL trên cổng song song. Các chân C0, C1, C3 được đảo ngược từ các chân này. Đó là, trạng thái là "1" khi không có dữ liệu được gửi đến các chân đảo ngược này. Khi dữ liệu được gửi đến một trong các chân này, giá trị ghim sẽ là "0". Khi các chân DATA và STATUS không đủ, có thể nhập cổng đầu ra với các cổng CONTROL. Trình tự lập trình giống như các cổng STATUS và DATA.

Control Port chân trong một bit C5 sở hữu khác nhau trong dữ liệu cổng song song register có một cổng sử dụng biderectional trong đó cửa hút gió / cửa hàng có thể làm. . Đầu tiêu chuẩn như ghi dữ liệu, như sản lượng được mô tả (đầu ra) như cảng với kullanılır.fakat hai chiều biệt ở chỗ, chân là đầu vào có thể được sử dụng để t (Lưu ý: khe cắm đầu vào kullanabilirsiniz.yarı không thể được xuất ra cổng hai chiều trong thanh ghi dữ liệu hoặc đầu ra hoặc đầu vào)

Nếu bit được viết là abcdefgh:

I / O: một, đăng ký b, c d chút không được sử dụng bit 0 dữ liệu chân được kết nối với đầu ra c các chân bit đầu vào đầu tiên được kết nối với thanh ghi dữ liệu.

ĐẦU RA DỮ LIỆU CỔNG SONG SONG

Dữ liệu đầu vào và đầu ra đến và đi từ máy tính được coi là dựa trên các ứng dụng cổng. Bạn cần phải biết những gì nó là để có thể quản lý các robot được xây dựng. Theo như thiết kế robot có liên quan, nó là cần thiết để tìm hiểu lập trình cổng song song tốt.

Máy tính có hai giá trị cơ bản. Dữ liệu trong máy tính chảy qua hai giá trị này. Về cơ bản trong đồ điện tử, "1" chỉ ra rằng chiếc xe đã tắt (hoạt động) và "0" biểu thị rằng nó đang bật (thụ động). Trên máy tính, chúng tôi gọi chúng và mỗi số không "BIT" và "8 BYTE", là tám trong số đó.

cổng song song của cổng máy tính là dễ lập trình. Hiện có hơn 25 có thể chuyển dữ liệu số PIN 8 BIT và làm việc với 5 volts và, tất nhiên, được năng lượng từ các thẻ chính trong máy tính. điện áp này có thể không đủ để chạy một thiết bị điện tử lớn, tuy nhiên, có thể đủ để kích hoạt một mạch đơn giản mà có thể hoạt động một thiết bị như vậy. song song cổng dữ liệu là 8 bit, như hình dưới đây sẽ chảy ra trong tám P. Những chân như trong màn hình chương trình ví dụ, tương ứng. Trong số những yêu cầu sử dụng trong tám p của phần khác so với các chân hiển thị trong đất bên dưới.

Các giá trị trên là "0" trừ khi 8 chân này là đặc biệt. Các ghim này có thể được đặt thành "1". Khi pin dữ liệu trên cổng song song là "1", điều đó có nghĩa là pin là +5 volt. Vì có các số cơ bản trong các hệ thống máy tính, các dữ liệu và địa chỉ khác được viết được xử lý trong hệ thống số nhị phân bên trong máy tính.

Mục đích chính là để kết nối mỗi cây thông với một kháng chiến đầu tiên. Đầu tiên, điện trở được sử dụng vì đèn LED 1.5 Volt được sử dụng không hoạt động sai do dòng điện 5 volt từ cổng song song. Kết nối sẽ giống như trên màn hình của chương trình mẫu trên mỗi chốt dữ liệu.

Mạch sẽ hoạt động như sau; Một trong các chân dữ liệu trên cổng song song sẽ là "1", vì vậy giá trị điện của pin sẽ là + 5Volt. Các 5 volts sắp ra khỏi điều này được truyền qua điện trở và hiện tại trên nó được giảm xuống giá trị mà không làm suy yếu nó và điều này được kết nối với các diode dẫn (+). Các phần khác của gờ được kết nối với phần mặt đất và mạch được đóng lại.

Dữ liệu nào trong số 8 bit dữ liệu được gửi đến cổng tablota bên dưới sẽ hiển thị đèn LED nào đang sáng.

CỔNG DỮ LIỆU CỔNG SONG SONG

Đầu vào dữ liệu số vào máy tính bây giờ sẽ được thực hiện với 5 nút kết nối với cổng song song. Nhập dữ liệu từ cổng song song có thể được thực hiện từ các chân thuộc cổng CONTROL trên STATUS. Ngay cả với một số điều chỉnh, có thể nhập các chân DATA nếu máy tính cũng hỗ trợ nó. Nhập dữ liệu từ cổng STATUS sẽ được kiểm tra.

Nhờ cổng STATUS, đầu vào số 5 bit có thể được thực hiện từ các chân 15 - 13 - 12 - 11 - 10. Cổng STATUS được đặt tại +1 của địa chỉ cơ sở của cổng song song. Ví dụ, nếu địa chỉ cơ sở của cổng song song là h378, thì cổng STATUS h379 cũng sẽ được tìm thấy. Dữ liệu sẽ được hiển thị dưới dạng một cổng song song cũng như từ các chân S7, S6, S5, S4, S3. Giá trị logic cần đọc mà không có bất kỳ sự can thiệp nào từ 5 chân này sẽ là "1". Nếu vôn kế đo điện áp tại các chân này, nó sẽ được xem là +5 Volts. Với các nút được kết nối với các chân này, các chân sẽ được nối đất và các giá trị logic của chúng sẽ được đặt thành "0" và một mục nhập dữ liệu sẽ được thực hiện.

Lệnh INP sẽ được sử dụng để đọc dữ liệu trong cổng STATUS. Hình dạng sử dụng; 
inp (base_address + 1) .

Quá trình nhập dữ liệu cổng song song về cơ bản giống nhau, nhưng nó phức tạp hơn một chút so với đầu ra dữ liệu. Điều này là do một trong các tín hiệu trong cổng STATUS được đảo ngược bởi phần cứng. Bây giờ giả sử rằng nó được đọc là 8 bit. Trong trường hợp này, giá trị nhị phân của cổng STATUS (tương ứng với hệ nhị phân) sẽ là "11111111". Điều này tương ứng với 255 tại 10 cơ sở. Nhưng khi dữ liệu được đọc từ cổng này, 127 được xem là giá trị hoàn toàn khác. Lưu ý rằng nếu giá trị 127 được đọc dưới dạng nhị phân, thì giá trị "01111111" thu được. Điều này là do giá trị 127 được đọc vì S7, một trong các chân, được đảo ngược. Đó là, khi thông tương ứng với S7 được truyền, giá trị pin đó sẽ là "1". Khi dữ liệu được gửi đến những người khác, giá trị của nó sẽ là "0". Giả sử câu đọc là 8 bit. Đây là ba bit cuối cùng của giá trị đọc không được đọc trên cơ sở. Nghĩa là, giá trị truy cập có thể đọc được của 127 sẽ là "01111xxx". Các x trong đó không có giá trị. Được sử dụng để hiển thị các bit bị hủy. Giá trị đọc thực tế sẽ là "01111". Điều này một lần nữa cho thấy rằng mục nhập dữ liệu cho cổng STATUS là 5 bit.

Để có thể xử lý dễ dàng hơn, bit S7 đảo ngược cần được đảo ngược như phần mềm. Nghĩa là, giá trị cần đọc mà không có bất kỳ sự can thiệp nào trong cổng phải là "11111xxx". Trong trường hợp này, bit ban đầu sẽ phải được đảo ngược. Cách dễ nhất để làm điều này là sử dụng Xor, toán tử Xor, Exclusive-Or là một metroid có thể được sử dụng để đảo ngược một hoặc nhiều bit trong một byte. Việc sử dụng BASIC của nhà điều hành XOR như sau;

(read_byte) XOR (mask_byte)

Ở đây, "1" nên được viết cho các bit được đảo ngược và "0" cho các bit không được chạm vào. Ví dụ, nếu giá trị "11100111" là XORed với mặt nạ "11111110", giá trị thu được sẽ là "00011001". Cổng song song sẽ XOR dữ liệu byte được gửi với cơ sở thập phân của "10000000". Vì vậy, nếu một phần của readout từ S7 trên cùng là "1", nó sẽ là "0" và nếu nó là "0" nó sẽ là "1". Để đọc dữ liệu từ cổng song song với địa chỉ cơ sở h378, dòng ghi là như sau;

Giá trị = inp (& h379) XOR 128

Bảng sau đây cho thấy các nút nào có thể đọc được bằng lệnh trên.

Các giá trị S0, S1 và S2 không sử dụng thường là "1", nhưng đôi khi điều này có thể thay đổi. Nếu các giá trị này trong cổng khác nhau, có thể thu được kết quả khác. Trên thực tế, không có nghĩa vụ đối với XOR dữ liệu này. Điều này sẽ chỉ cung cấp một số tiện lợi trong tính toán và logic. Điều quan trọng là thay đổi dữ liệu đọc khi nhấn nút.

ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT VỚI ĐỘNG CƠ BƯỚC PC C ++

MỤC 2. BƯỚC ĐỘNG CƠ

Giới thiệu: Động cơ bước là một thiết bị cơ điện chuyển đổi năng lượng điện thành chuyển động quay. Chúng được điều khiển bởi các tín hiệu rất chính xác làm thay đổi vị trí góc trong các bước. Khi nhận được năng lượng điện, rôto và trục liên quan của nó bắt đầu xoay theo các đơn vị góc không đổi (bước bước). Động cơ bước được kết nối với một trình điều khiển với khả năng chuyển đổi tốc độ rất cao (trình điều khiển động cơ bước).

Trình điều khiển này nhận xung đầu vào từ bộ mã hóa, PC hoặc PLC. Trên mỗi xung đầu vào, động cơ sẽ tiến một bước (bước). Động cơ bước được gọi bằng số bước trong động cơ chạy. Ví dụ, một động cơ bước với 400 bước làm cho 400 bước trong một cuộc cách mạng đầy đủ. Trong trường hợp này, góc của bước là 360/400 = 0,9 độ. Giá trị này là một dấu hiệu của độ nhạy của động cơ bước. Số bước trên mỗi chu kỳ càng cao, độ chính xác của động cơ bước càng cao và do đó chi phí tăng.

Việc sử dụng động cơ bước trong các ứng dụng công nghiệp và điện tử là đáng kể. Đơn giản nhất, công nghệ này đã được áp dụng cho các ổ đĩa mềm và đĩa cứng trong máy tính của chúng tôi. Các giá trị như hướng quay của động cơ bước, số vòng quay và tốc độ quay có thể được điều khiển bởi bộ vi xử lý hoặc máy tính. Bởi vì các tính năng này động cơ bước được sử dụng rất chính xác tại các địa điểm nơi điều khiển vị trí là mong muốn. Ví dụ, một số hệ thống trong công nghệ điều khiển công nghiệp, hệ thống robot, v.v. Chúng thường được sử dụng trong các lĩnh vực như

Ưu điểm của động cơ bước

• Họ không cần phản hồi. Chúng có thể được kiểm soát vòng lặp mở

• Không có lỗi vị trí trong các chuyển động của động cơ.

• Chúng có thể được kiểm soát bằng số hoặc bằng máy tính hoặc bộ vi xử lý.

• Vì cấu trúc cơ học đơn giản nên chúng không cần bảo trì.

• Chúng có thể hoạt động liên tục mà không gây ra bất kỳ hư hỏng nào.

Nhược điểm của động cơ bước

• Vì các bước được cố định theo góc của chúng, chuyển động của chúng không liên tục nhưng hẹp.

• Tải trọng ma sát có thể gây lỗi vị trí trong điều khiển vòng mở.

• Sức mạnh và thời điểm cần đạt được bị hạn chế.

Ngành công nghiệp thường sử dụng hai loại động cơ bước: đơn cực (lưỡng cực) và lưỡng cực (lưỡng cực). 5-6 ... n động cơ bước cực cũng được sản xuất để điều khiển chuyển động chính xác hơn

BƯỚC ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ

Một hoặc hai cáp động cơ bước là phổ biến (vMotor). Quá trình này chỉ đơn giản là để gửi một liên tục 12 volt cho cáp phổ biến này và gửi đầu kia đến mặt đất theo một thứ tự nhất định để có được một bước chuyển động. Điều này có thể được thực hiện theo hai cách khác nhau. Một số người trong số họ gửi những tín hiệu này với 4 bóng bán dẫn của một mạch tương tự như một mạch tiếp sức 12 volt. Một cách khác là sử dụng một bộ tích hợp để giữ các bóng bán dẫn tại chỗ. Để thuận tiện, cách thứ hai nên được ưu tiên hơn.

Vật liệu cần thiết cho mạch điều khiển tích hợp

1X ULN2003 tích hợp 
1X 1N4001 Diode 
1X12 Volt 5 Bước Động Cơ Có Dây

Tích hợp ULN2003 được sử dụng làm bộ điều khiển động cơ bước. ULN2003, được sử dụng như một mạch ổ đĩa, chứa 7 bóng bán dẫn NPN và điốt bên trong. Việc sử dụng nó khá dễ dàng. Như có thể thấy từ mạch 12 volt với số chân 9 và số 8 trên chân đất (mặt đất) được áp dụng. Sau đó, các giá trị của +5 vôn từ chân DATA của cổng song song được áp dụng cho chân 3 và 6. Ví dụ, nếu bạn áp dụng + 5 Volts (logic điện áp) để bội 3, chân 14 sẽ được mặt đất. Tương tự như vậy trong thứ tự của 4 cho 13, 5 cho 12, 6 cho 11 chân sẽ là đất.

Một trong những dây cáp của động cơ bước 5 dây là cáp thông thường được gọi là động cơ. Điều quan trọng là phải tìm ra loại cáp nào. Đối với điều này, các đầu của dây được đo theo cặp với đồng hồ OHM của avometrenin. Cáp là cáp vMotor phổ biến có cùng điện trở giữa tất cả các dây dẫn. Nó có thể được tìm thấy bằng cách thử một chút. Như bạn có thể thấy, 4 cáp khác đi vào cuộn dây động cơ. Những 4 cáp cũng có một dòng. Lệnh này cũng có thể được thực hiện bằng thử và sai. Nếu các dây này được kết nối theo thứ tự sai, động cơ sẽ chỉ lắc thay vì xoay. Nhảy bước cần phải được thực hiện trên động cơ như đã đề cập, cáp vmot đến 12 volt, trong khi đất là để gửi một thứ tự cụ thể để các dây cáp kết nối với than khác.

Nếu muốn để sản xuất luân chuyển theo hướng ngược lại, các tín hiệu theo hướng ngược lại (hàng trong bảng bằng cách đọc từ dưới lên trên) có thể được gửi đi.

Trong trường hợp khác, cách tìm điểm tham chiếu động cơ bước. Vậy làm thế nào để bạn biết vị trí cuối cùng mà động cơ dừng lại là gì? Nếu điểm bắt đầu quay được biết, điều này sẽ không quá nhiều vấn đề. Nhưng hãy tưởng tượng rằng bạn quay một chút bằng tay trước khi bạn bắt đầu quay động cơ một lần nữa. Trong trường hợp này điểm bắt đầu sẽ trượt và động cơ sẽ không đến vị trí mong muốn. Phương pháp được sử dụng cho các ổ đĩa mềm khá nguyên thủy nhưng hợp lệ. Ổ đĩa mềm phải biết đầu của nó đang đọc đĩa ở đâu đó. Vì lý do này, động cơ được liên tục xoay theo một hướng, cho phép đầu đứng trên đỉnh. Điểm này được gọi là điểm tham chiếu. Vì lý do này, có một móng tay sẽ ngăn chặn một số động cơ bước từ quay xung quanh liên tục. Báo giá này được sử dụng để tham chiếu đến điểm tham chiếu động cơ.

Vật liệu cần thiết cho mạch ổ đĩa bán dẫn:

4X BC547B Transistor 
4X 1N4001 Diode 1X12 
Volt 5 Bước Động Cơ Có Dây

Giá trị của diode được sử dụng trong cả hai mạch là không quan trọng. EMK ngược lại xảy ra sau khi bước vào động cơ có thể được hấp thụ bởi diode này. Nếu nó được hiểu rõ cách tích hợp này hoạt động, 12 Volts có thể được điều khiển mà không cần phải đối phó với các bóng bán dẫn trong nhiều ứng dụng.

Dòng điện 12 vôn được kết nối với liên kết động cơ. Các cáp khác của động cơ nên được gửi đến mặt đất theo thứ tự. Với transistor + 5Volt được áp dụng cho các dữ liệu từ cuối pin BEYZA sẽ được kích hoạt và transistor thu-emitter (CE) sẽ chuyển thông điệp của tôi.

STEP MOTOR INTERIOR

Động cơ bước được điều khiển bởi một loạt các dòng điện ngắn. Stator (phần tĩnh) bao gồm hai bobbles riêng biệt tạo ra từ trường vuông góc. Những bobbins này được cung cấp luân phiên với dòng điện để tạo ra hiệu ứng từ tính trong stato có hiệu ứng quay. Rotor (phần chuyển động) trong stato quay phân cực bởi từ trường được tạo liên tục bởi các cuộn dây. Mỗi xung điện hiện tại (xung) làm rôto quay theo một góc nhất định (một bước). Tần số của các điểm dòng điện được đưa ra theo cách này xác định tốc độ quay của động cơ.

Do tăng tốc nhanh, động cơ bước có thể trượt và tần số nhấn mạnh phải được điều chỉnh trong khi tăng tốc để ngăn chặn điều này. Trong trường hợp độ nhạy cao được yêu cầu trong động cơ bước, điều khiển phản hồi được sử dụng. Động cơ bước có thể dao động xung quanh vị trí dừng và mất độ nhạy khi tải trọng ánh sáng được áp dụng. Nếu nguồn chỉ được cung cấp cho một suốt chỉ, rôto sẽ được cố định bởi hiệu ứng của từ trường, được sử dụng để dừng động cơ.

Bước động cơ xoay chuyển động

4 Kết nối nội bộ của động cơ bước có dây

6 Kết nối nội bộ của động cơ bước có dây

8 kết nối nội bộ của động cơ bước kết nối song song với cáp

8 kết nối nội bộ của động cơ bước kết nối song song với cáp

ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT VỚI ĐỘNG CƠ BƯỚC PC C ++

PHẦN 3. TRUY CẬP TRUY CẬP

Lập trình Socket Sử dụng đối tượng Winsock: Các chương trình trong dự án sẽ giao tiếp với giao thức TCP / IP. "Microsoft Winsock Control" là một thành phần VB cho phép giao tiếp giữa hai chương trình.

Phương pháp và thuộc tính cơ bản của Winsock Object

Các phương pháp thường được sử dụng nhất của Winsock Obey là;

Chấp nhận: Được sử dụng để chấp nhận các kết nối đến 
Nghe: Được sử dụng để nghe trên một cổng cụ thể 
Kết nối: Được sử dụng để kết nối với một IP cụ thể từ một cổng cụ thể. 
Đóng: Đóng Socket. 
Localhost nhật: tên Local Computer (xem Control Panel-> mạng-> Identification) 
LocalIP: Số IP hiện nay là 
remotehost: địa chỉ IP của máy tính bạn muốn kết nối hoặc tên miền của 
localPort: Local cổng 
remotePort: để kết nối các số cổng của máy mong muốn

SỰ KIỆN

Đóng: Xảy ra khi ổ cắm bị đóng.

Kết nối: Xảy ra khi Socket thực hiện kết nối với máy tính. Đây là một điểm thú vị. Trước khi bên kia chấp nhận hoặc từ chối yêu cầu kết nối của bạn, máy tính của bạn thực sự có sự kiện kết nối. Điều này tạo ra một số vấn đề trong việc triển khai socket.

ConnectionRequest: Xảy ra khi máy tính của bạn nhận được yêu cầu kết nối từ một máy khác. 
DataArrival: xảy ra khi máy tính của bạn đang truyền dữ liệu. 
Lỗi: Trong trường hợp lỗi trong trường hợp này chạy scoket 
sendcomplet A: Khi quá trình hoàn tất .. Gửi 
sendprogress: quá trình Sending tiếp tục.

TRẠNG THÁI Ổ CẮM

Một ổ cắm có thể được tìm thấy trong 10 trường hợp. Trạng thái hiện tại của Socket có thể được học với thuộc tính có tên là State. 
Nhận tên socketimizin của bạn winsock1;

Winsock1.Stat = 0 nếu ổ cắm ra khỏi 
Winsock1.Stat = 1 trong khi trường hợp cầu thủ chạy cánh 
Winsock1.Stat = 2 đang lắng nghe trên một cổng cụ thể (Danh sách nhà nước) 
Winsock1.Stat = 3 có được không chắc chắn trong Connection 
Winsock1.Stat A = 4 có máy tính đối diện 
Winsock1 .stat a = 5 cho máy tính làm việc chống lại 
Winsock1.Stat a = 6 kết nối với 
Winsock1.Stat a = 7, được kết nối 
Winsock1.Stat = 8 dừng kết nối bên 
Winsock1.Stat a = 9 Nếu lỗi xảy ra

Để nghe một ổ cắm và chấp nhận / từ chối các kết nối đến 
Một mã VB mẫu;

Private Sub Form_Load ()
Winsock1.LocalPort = 15000 'số cổng 15000
Winsock1.Listen 'Ở trên cổng này
Txt_localip.text = Winsock1.LocalIP 'Chúng tôi đang in số ip của chính mình vào TextBox
Kết thúc phụ

Bây giờ chúng ta hãy kiểm tra mã này. Một kết nối đã đến và sự kiện connectionRequest đã tự động xảy ra và mã được viết trước đó của chúng tôi sẽ được thực thi tự động;

Private Sub Winsock1_ConnectionRequest (Yêu cầu ByValID càng dài)
Câu trả lời mờ
visitor = Winsock1.RemoteHostIP
DoEvents
answer = MsgBox (khách truy cập + "được yêu cầu kết nối từ máy tính được đặt tên, bạn có đồng ý không?", vbYesNo + vbQuestion)
Nếu answer = vbYes Sau đó 'Nếu chúng tôi không đồng ý
Nếu Winsock1.State <> sckClosed Sau đó Winsock1.Đóng 'điều này là rất quan trọng
'là trạng thái nghe socket,
'chấp nhận trạng thái'.
Winsock1.Accept (requestID) 'Nếu chúng ta chấp nhận kết nối, tham số của sự kiện RequestID
Txt_remoteip.text = Winsock1.RemoteHostIP 'Viết số ip của bên kia vào TextBox.
Khác 'Nếu chúng ta không chấp nhận
Winsock1.Close 'Đóng Socket
Winsock1.LocalPort = 15000 'Mở lại cho các yêu cầu trong tương lai
Winsock1.Listen 'Hãy theo dõi
Kết thúc nếu
Kết thúc phụ

Máy tính của bạn có 65535 cổng, trong đó 1000 cổng được hệ điều hành sử dụng. Chúng ta không để công việc của mình có cơ hội và nói chung chúng ta sẽ chọn số cổng trong chương trình là 10000 và cao hơn. Cho đến nay chúng tôi vừa tạo ra một ổ cắm và nhận nó để nghe từ cổng 15000.

Kết nối với một cổng cụ thể với một ổ cắm

Hãy kiểm tra mã sau đây;

Private Sub btn_baglan_Click ()
Winsock2.RemoteHost = txt_remoteip.text 'Một chuỗi như 212.23.23.3 hoặc một địa chỉ như irc.xnet.org
Winsock2.RemotePort = 15000 'Số cổng của bên đối diện.
'phải lắng nghe.
Kết nối với Winsock2.Connect
Kết thúc phụ

Sau đó, nếu máy tính của bạn có một Sự kiện có tên Connect, sự kiện ngược lại sẽ xảy ra với tên ConnectionRequest. Nhưng ngay cả khi anh ta không chấp nhận kết nối của bạn, bạn sẽ có một sự kiện kết nối. Các chương trình nuke đơn giản bắt đầu gửi dữ liệu bất hợp pháp từ sự kiện này ngay sau khi sự kiện Kết nối xảy ra. Nếu bạn viết một chương trình lắng nghe trên các cổng này (ví dụ 139) và từ chối các kết nối đến, chương trình nuke của bên kia sẽ thất bại. Nếu nó được viết bởi một lập trình viên xấu, nó sẽ sụp đổ.

Gửi dữ liệu

Hãy kiểm tra mã sau đây,

Giả sử bạn nhấn một nút và bạn muốn gửi một câu sang phía bên kia;

Nếu Winsock2.State <> sckConnected Then 'Nếu socket không kết nối
Winsock2.Đóng 'ổ cắm gần'
MsgBox "bạn không được kết nối với phía bên kia"
Thoát khỏi Sub
Kết thúc nếu
Nếu Trim (txt_mesaj.text) <> "" Sau đó 'Nếu hộp văn bản trống
message = "<" + name + ">" + txt_mesaj.text + Chr (10) 'Chuẩn bị định dạng tin nhắn của loại irc
Winsock2.SendData (tin nhắn) 'Gửi
Kết thúc nếu

Khi bạn làm điều này, sự kiện DataArrival xảy ra ở phía bên kia của máy tính của bạn khi sự kiện SendProgress và SendComplete xảy ra.

Nhận dữ liệu

Khi dữ liệu đến từ phía đối diện của máy tính của tôi, sự kiện DataArrival xảy ra.

Private Sub Winsock1_DataArrival (ByVal bytesTổng chiều dài)
Dim msg_al dưới dạng chuỗi
Winsock1.GetData msg_al, vbString, bytesTotal 'vbString thể hiện loại thông điệp
Txt_ekran.text = + msg_al Txt_ekran.text
Kết thúc phụ

Với mã này, dữ liệu đang được nhận và in trên màn hình. Tuy nhiên, chúng ta không nên lấy dữ liệu như vậy từ trước. Cách đơn giản nhất để kiểm tra độ dài của tin nhắn là cần thiết.

SỐ CỔNG TCP / IP VÀ QUY ĐỊNH

Lưu ý: Thông tin này được lấy từ tệp dịch vụ của hệ điều hành Windows 98

# Bản quyền (c) 1993-1995 Microsoft Corp.
#
# Tệp này chứa số cổng cho các dịch vụ nổi tiếng như được xác định bởi
# RFC 1060 (Số được gán).
#
# Định dạng:
#
#
/
[bí danh ...] [#]
#

echo 7 / tcp
echo 7 / udp
loại bỏ 9 / tcp sink null
loại bỏ 9 / udp sink null
systat 11 / tcp
systat 11 / tcp người dùng
ban ngày 13 / tcp
ban ngày 13 / udp
netstat 15 / tcp
Trích dẫn qotd 17 / tcp
Trích dẫn qotd 17 / udp
chargen 19 / tcp ttytst nguồn
chargen 19 / udp ttytst nguồn
ftp-data 20 / tcp
ftp 21 / tcp
telnet 23 / tcp
smtp 25 / tcp mail
thời gian 37 / tcp timserver
thời gian 37 / udp timserver
rlp 39 / udp tài nguyên # vị trí tài nguyên
tên máy chủ tên 42 / tcp
tên máy chủ định danh 42 / udp
whois 43 / tcp nicname # thường là sri-nic
tên miền 53 / tcp nameserver # name-domain server

#
/
[bí danh ...] [#]

domain 53 / udp nameserver
tên máy chủ 53 / tcp domain # name-domain server
tên máy chủ 53 / udp
mtp 57 / tcp # không được chấp nhận
bootp 67 / udp # chương trình khởi động máy chủ
tftp 69 / udp
rje 77 / tcp netrjs
ngón tay 79 / tcp
liên kết 87 / tcp ttylink
supdup 95 / tcp
tên máy chủ 101 / tcp tên máy chủ # thường từ sri-nic
iso-tsap 102 / tcp
từ điển 103 / tcp webster
x400 103 / tcp # ISO Mail
x400-snd 104 / tcp
csnet-ns 105 / tcp
pop 109 / tcp postoffice
pop2 109 / tcp # Bưu điện
pop3 110 / tcp postoffice
portmap 111 / tcp
portmap 111 / udp
sunrpc 111 / tcp
sunrpc 111 / udp
auth 113 / tcp xác thực
sftp 115 / tcp
đường dẫn 117 / tcp
uucp-path 117 / tcp
nntp 119 / tcp usenet # Mạng chuyển tin tức
ntp 123 / udp ntpd ntp # giao thức thời gian mạng (exp)
nbname 137 / udp
nbdatagram 138 / udp
nbsession 139 / tcp
Tin tức 144 / tcp của NeWS
Sgmp 153 / udp sgmp
tcprepo 158 / tcp kho lưu trữ # PCMAIL
snmp 161 / udp snmp
snmp-trap 162 / udp snmp
print-srv 170 / tcp # mạng PostScript
vmnet 175 / tcp
tải 315 / udp
vmnet0 400 / tcp

#
/
[bí danh ...] [#]

sytek 500 / udp
biff 512 / udp comsat
exec 512 / tcp
đăng nhập 513 / tcp
người 513 / udp
shell 514 / tcp cmd # không sử dụng mật khẩu
syslog 514 / udp
máy in 515 / tcp spooler # line máy in bộ đệm
nói chuyện 517 / udp
ntalk 518 / udp
efs 520 / tcp # cho LucasFilm
tuyến đường định tuyến 520 / udp được định tuyến
hẹn giờ 525 / udp timeserver
tiến độ 526 / tcp newdate
chuyển phát nhanh 530 / tcp rpc
hội thảo 531 / tcp
đĩa 531 / udp rvd-control
netnews 532 / tcp readnews
netwall 533 / udp # -cho các chương trình phát sóng khẩn cấp
uucp 540 / tcp uucpd # uucp daemon
klogin 543 / tcp # Kerberos xác thực rlogin
kshell 544 / tcp cmd # và vỏ từ xa
new-rwho 550 / udp mới-người # thử nghiệm
remotefs 556 / tcp rfs_server rfs # Hệ thống tập tin từ xa Brunhoff
rmonitor 560 / udp rmonitord # thử nghiệm
màn hình 561 / udp # thử nghiệm
garcon 600 / tcp
maitrd 601 / tcp
busboy 602 / tcp
acctmaster 700 / udp
acctslave 701 / udp
acct 702 / udp
acctlogin 703 / udp
acctprinter 704 / udp
elcsd 704 / udp # errlog
acctinfo 705 / udp
acctslave2 706 / udp
acctdisk 707 / udp
kerberos 750 / tcp kdc # Xác thực Kerberos - tcp
kerberos 750 / udp kdc # Xác thực Kerberos - udp
Kerberos_Master 751 / tcp # Xác thực Kerberos

#
/
[bí danh ...] [#]

kerberos_master 751 / udp # Xác thực Kerberos
passwd_server 752 / udp # Máy chủ passwd của Kerberos
userreg_server 753 / udp # Máy chủ người dùng Kerberos
krb_prop 754 / tcp # Truyền bá nô lệ Kerberos
erlogin 888 / tcp # Đăng nhập và chuyển môi trường
kpop 1109 / tcp # Pop với Kerberos
điện thoại 1167 / udp
ingreslock 1524 / tcp
mê cung 1666 / udp
nfs 2049 / udp # mặt trời nfs
knetd 2053 / tcp # Kerberos de-multiplexor
eklogin 2105 / tcp # Rlogin được mã hóa Kerberos
rmt 5555 / tcp rmtd
mtb 5556 / tcp mtbd # mtb sao lưu
người đàn ông 9535 / tcp # remote man server
w 9536 / tcp
mantst 9537 / tcp # remote man server, kiểm tra
bnews 10000 / tcp
rscs0 10000 / udp
hàng đợi 10001 / tcp
rscs1 10001 / udp
xì phé 10002 / tcp
rscs2 10002 / udp
cổng 10003 / tcp
rscs3 10003 / udp
remp 10004 / tcp
rscs4 10004 / udp
rscs5 10005 / udp
rscs6 10006 / udp
rscs7 10007 / udp
rscs8 10008 / udp
rscs9 10009 / udp
rscsa 10010 / udp
rscsb 10011 / udp
qmaster 10012 / tcp
qmaster 10012 / udp

ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT VỚI ĐỘNG CƠ BƯỚC PC C ++

MỤC 4. CHƯƠNG TRÌNH ROBOKOL

Giao diện chương trình ROBOKOL, Giao diện điều khiển tự động

• Robot Arm có thể được lập trình thông qua giao diện này. Nó thực hiện 5 ứng dụng trên đầu trang của mỗi khác. Trong mỗi ứng dụng, cánh tay robot di chuyển với các giá trị tần số được chọn cho góc, hướng, động cơ và ứng dụng đã chọn.

• Chế độ điều khiển này không cho phép hoạt động của hai động cơ bước trong một ứng dụng. Động cơ được chọn được biểu thị bằng đèn đốt.

Giao diện điều khiển Bar

• Với giao diện này, chúng ta có thể tự điều khiển từng động cơ. Chúng ta có thể thực hiện ứng dụng theo hướng chúng ta muốn (theo chiều kim đồng hồ ngược chiều kim đồng hồ) và với tốc độ chúng ta muốn.

Giao diện điều khiển Joystick

• Trong giao diện này, chúng ta có thể điều khiển hệ thống thông qua một phím điều khiển kết nối với gameport. Chuyển động của cần điều khiển có thể được nhìn thấy từ các nút.

• Tổng cộng có 5 điều khiển động cơ bước được thực hiện trong hệ thống, một lên xuống, một bên phải trái, một đường chéo đối diện và hai nút của cần điều khiển như động cơ bước.

Giao diện hoạt ảnh

• Nhấn nút kết nối với cửa sổ pop-up đơn qua mạng (DPI Network) điều khiển robot phần sağlar.ıp của chúng tôi được ghi vào địa chỉ IP của máy tính mà các robot được kết nối với cổng phụ, ngoại trừ các cổng được sử dụng bởi hệ điều hành, số cổng trên yazılır.progra dùng chuẩn 15000 No. cổng.

• Ngoài ra, người dùng sử dụng chương trình Robokol Server phải phản hồi tích cực với yêu cầu kết nối của chúng tôi để kết nối này có thể đạt được.

Khi nhấn nút cài đặt, cổng song song của máy tính (LPT1) phải được chọn từ cửa sổ.

Thuật toán phần mềm

BIỂU MẪU TRỢ GIÚP CỦA CHƯƠNG TRÌNH ROBOKOL

i-Login

Động cơ bước ii 
a) Điều khiển bằng tay 
b) Điều khiển tự động 
c) điều khiển cần điều khiển

iii-ROBOKOL

N-ROBOKOL

Mạch điều khiển v-driver

Giới thiệu: Chương trình này là phần mềm của dự án ROBOKOL, chương trình cấp phép của chúng tôi. Phần cứng (cánh tay robot) chỉ hỗ trợ hoạt động của một động cơ cùng một lúc.

Ban đầu chúng tôi dự định sử dụng cánh tay robot mà chúng tôi thiết kế làm phần cứng, chỉ với một phương pháp. nhìn từ Internet cho nó, giáo viên của chúng tôi với lời khuyên (chế độ điều khiển, chế độ tự động) đưa ra ba loại kiểm soát. Phần mềm cũng hỗ trợ ba điều khiển. Chúng tôi có thể đánh giá nó như là một phiên bản beta do các vấn đề nhỏ.

Nếu điều khiển từ xa có thể được thực hiện cùng với robotkol nếu tiện ích mong muốn .Also, DP chính phần mềm Campus đã được thử nghiệm để làm việc trong mạng cục bộ (DPUBİ.M Phòng Mạng -. Tahsin Ersoy).

Kết nối từ TCP \ IP port 15000 đang được thực hiện. Chúng tôi đã không cung cấp số cổng này làm số có thể lựa chọn trong chương trình để nó không xung đột với các cổng của hệ điều hành. Do các ràng buộc về thời gian, chỉ có các mã điều khiển đã được thêm vào để truy cập từ xa. Điều khiển chỉ có thể được thực hiện bằng cần điều khiển.

Một điểm cần lưu ý là 
số cổng song song phải được chọn rõ ràng trong Cài đặt cổng (& h378) sau khi chương trình đã được chạy .

ĐỘNG CƠ BƯỚC

Chúng tôi sử dụng 4 động cơ bước trong dự án của chúng tôi. Hai trong số đó là động cơ bước được sản xuất bởi Sanyo. Các kết nối của hai động cơ này là như nhau. Cáp Vmotor màu đen. Những động cơ này có hai loại cáp Vmotor phổ biến màu đỏ. Thứ tự của các cáp dữ liệu là: 
• Cam-> Đỏ-> Vàng-> Cáp xanh.

Chuỗi màu của động cơ bước có thương hiệu NMB như sau: 
• Đen-> Vàng-> Nâu-> Cam.

ROBOKOL

Chương trình cũng có thể được sử dụng riêng. Nó thực hiện điều khiển từ cổng song song của máy tính đang hoạt động. Việc đầu tiên cần làm khi chương trình được mở là chọn cổng của máy tính (cổng song song) từ các thiết lập cổng như được mô tả trong phần đầu vào. Nếu không, chương trình sẽ cảnh báo bạn và sẽ không thực hiện bất kỳ ứng dụng nào. Ba chế độ khác nhau có thể được kiểm soát.

Với điều khiển bằng tay, có thể vận hành động cơ đã chọn theo hướng mong muốn. 
Với điều khiển tự động, các động cơ chạy theo chương trình nhỏ mà bạn đang chạy. 
Với điều khiển cần điều khiển, bạn có thể điều khiển động cơ bằng cần điều khiển bạn đã kết nối với máy tính. Theo hướng:

1.motor của trái-phải, 2.motor phía trước-backward của 3.motor của solüst điều trị, điều trị-solüst 
4.motor, trong khi nút (sử dụng 5.mot) 5.motor của 
chạy.

ROBOKOL

Chương trình này có thể được sử dụng để kiểm soát internet. máy tính 15000 TCP cổng / IP của bạn mở ra, liên kết sau khi thực hiện ROBOKOL 'cho phép lệnh phong trào từ tương lai .. 
Nếu bạn đang ở đây chỉ được đề cập trên đó các phím điều khiển và chỉ đang 
thể được kiểm tra với các phím điều khiển.

Mạch điều khiển Drive

Chúng tôi sử dụng 4 ULN2003, 2 74HCT244 (bộ đệm) tích hợp trong mạch điều khiển động cơ Trạng thái đóng gói của mạch điều khiển động cơ bước của tích hợp ULN 2003. Nó hỗ trợ lên đến 7 cáp.Nó là dễ dàng hơn để lái xe động cơ bước với mạch tích hợp hơn với các mạch transistor. Chúng tôi không phải làm thêm một chu kỳ lái xe nữa. Tích hợp 74HCT244 bao gồm bộ đệm 3 trạng thái (bộ đệm) trong các nhóm tứ phân. Các bộ đệm này đều bảo vệ cổng song song của máy tính và cho phép các động cơ bước bằng phương tiện cho phép các nhóm bộ đệm quad.

ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT VỚI ĐỘNG CƠ BƯỚC PC C ++

MỤC 5. TUYỂN DỤNG ĐIỆN TỬ

Sơ đồ mạch

• Trong mạch này, dữ liệu đầu ra cho động cơ được lấy từ tích hợp ULN 2003. 74HCT244 tích hợp một trong các động cơ theo cổng điều khiển. Cổng dữ liệu và cổng điều khiển là các kết nối đến cổng song song của máy tính.

ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT VỚI ĐỘNG CƠ BƯỚC PC C ++

CHƯƠNG 6. LƯU Ý DỰ ÁN

Lựa chọn loại điều khiển

• PC được chọn làm cơ sở điều khiển được sử dụng trong dự án. Vì lý do này vi điều khiển không được sử dụng. Một trong các cổng song song trên PC, cổng nối tiếp, khe PCI và cổng USB phải được chọn.

• Cổng nối tiếp là một loại điều khiển được sử dụng ở khoảng cách dài. Dữ liệu số được truyền vào cuối một vài xung đồng hồ. Trong cánh tay robot được tạo ra, nguồn cấp dữ liệu phải được gửi tới động cơ bước song song. Trong phương tiện này, dữ liệu nối tiếp phải được phản ánh trong đầu vào dữ liệu của động cơ song song với bảng mạch. Vì sự kiện này yêu cầu một mạch bổ sung (chuyển đổi song song nối tiếp), cổng nối tiếp không được ưu tiên.

• Cổng USB không được ưu tiên vì nó hoạt động với logic truyền thông nối tiếp.

• Nó không được ưa thích bởi vì nó là cần thiết để thiết kế một thẻ được cắm vào các khe PCI của máy tính cho việc sử dụng các khe PCI.

• Trong cổng song song, song song với đó các dữ liệu (dữ liệu được phản ánh đến đầu ra của một xung đồng hồ duy nhất.), Để có khả năng chuyển nhiều bit tại một thời điểm, lập trình, dễ phổ biến sử dụng và khoảng cách đã được ưa thích, vì họ là ngắn.

Ngôn ngữ lập trình

Ngôn ngữ lập trình là Microsoft Visual Basic 6.0 (VB). Bởi vì nó dựa trên cơ sở, nó chứa hầu hết các lệnh cơ bản. Bởi vì lập trình nâng cao là ngôn ngữ, các ứng dụng cấp cao nhất có thể dễ dàng hoàn thành. Các giao diện mà các chương trình ngày nay có thể được thiết kế dễ dàng. Đây là một trong số ít các ngôn ngữ lập trình có nhiều tài liệu internet và có cổng thông tin Thổ Nhĩ Kỳ (vbasicmaster.com, vbturk.net ...). Vì VB không gần với C, các chương trình được viết trong Windows chỉ chạy trên các hệ điều hành Windows, không chạy trên Linux và các hệ điều hành khác.

Mạch điện tử

Việc tích hợp ULN2003 với mạch động cơ bước được đóng gói. Tích hợp 74HCT244 đã được ưu tiên vì nó có khả năng chọn các động cơ (nhóm bốn bộ đệm với chân Bật) và cổng song song của máy tính với bộ đệm (bộ đệm). Các lõi RJ45 đã được cắm vào đầu vào dữ liệu động cơ và các lõi này đã được cắm vào các ổ cắm dữ liệu trên thẻ.

Động cơ chung

Động cơ bước của robot được điều khiển bởi động cơ bước 1.8 (độ / bước) do Sanyo sản xuất vì nó rẻ và phổ biến trên thị trường.

MỘT SỐ VẤN ĐỀ VÀ GIẢI PHÁP TRONG DỰ ÁN

phần mềm

a) Chúng tôi gặp phải vấn đề toán học khi tạo Chế độ điều khiển tự động trong chương trình ROBOKOL. Ở chế độ tự động, số động cơ được chọn (chỉ mục) được gửi đến chương trình con. Dữ liệu này (chỉ mục) (X) được gửi dưới dạng đầu ra tới cổng điều khiển cổng song song. Bốn động cơ được chọn với bốn chốt điều khiển. Khi chương trình chỉ mục này đến, dữ liệu sau phải được gửi đến đầu ra [F (X)].

Vì vậy, chúng tôi đã phải sản xuất các giá trị F (X) so với các giá trị X. Chúng tôi đã phải viết một chức năng cho nó. Chúng tôi đã tìm thấy chức năng này với một chút nỗ lực.

F (X) = 5 + (X-1) -7/2 * (X-1) * (X-2) + 25/6 * (X-1) * (X-2) * (X-3) -65 / 24 * (X-1) * (X-2) * (X-3)

b) Các lệnh INP và OUT để cung cấp đầu ra dữ liệu cho Cổng song song. Chúng tôi gọi những lệnh này bằng các cuộc gọi API từ thư viện inpout32.dll. Chúng tôi không thể ra ngoài khi bình thường chúng tôi cần phải làm việc. Tôi đã tìm thấy nguyên nhân của vấn đề ở phần cuối của một cuộc đấu tranh lâu inpout32.dll nộp dụng vi tính để tạo file gerekiyor.Bize không được ẩn trong Win98> View-> Folder Options-> View-> Show All Files về sự cần thiết để làm cho tab tập tin ẩn.

phần cứng

a) Chúng tôi kết hợp động cơ bước với các khớp nối Khi chúng tôi bắt đầu cánh tay robot, cánh tay không nâng động cơ ở phần cuối của khớp động cơ, cung cấp chuyển động lên xuống. Điện áp của động cơ tăng 5-6 volt nhưng đã có một số cải tiến, nhưng nó vẫn chưa tăng. Cuối cùng chúng tôi thiết lập trọng lượng bộ ổn định. Cánh tay này tạo điều kiện chuyển động và động cơ, mà không bao giờ di chuyển, thực hiện một vòng quay khoảng 50 độ.

b) Cáp dữ liệu của động cơ hạn chế chuyển động của cánh tay nếu nó không đủ dài và linh hoạt. Những dây cáp này không nên từ cáp cứng. Chúng tôi sử dụng cáp CAT5 (cáp Internet). Nó không đủ linh hoạt và hạn chế chuyển động của động cơ.

c) Các động cơ chúng tôi sử dụng không phải là rất mạnh mẽ vì chúng là động cơ bước. Mô-men xoắn của những động cơ này cần phải được tăng lên. Đó là, mỗi động cơ phải làm việc với một bộ bánh răng cùng với trọng lượng cân bằng. Do đó, mô-men xoắn có thể tăng 5-6 lần. Chúng ta không thể làm điều này vì những ràng buộc cơ học.

Kết quả điểm chuẩn:

a) Chương trình với thời gian kiểm tra (sử dụng ví dụ Chế độ Bar), khi bạn cung cấp cho các lệnh để trở về động cơ 100 ms như một sự chậm trễ với başlıyor.yazıl tôi để xoay cánh tay robot, 100 ms hệ thống đang nắm giữ lên sau khi lệnh và cho sản lượng sau khi cổng song song Robot Arm ROBOKOL. Để làm như vậy là để tăng xác định bằng cách đặt thời gian ở giữa các va chạm được sản xuất bởi hệ thống. Đây là một điều cần thiết vì hệ thống này không phải là phản hồi.

b) Góc của động cơ:

1.Mot là: động cơ này nằm trên mặt đất .Görev sự mong đợi của chúng tôi như các góc của cánh tay để xoay xung quanh mình sağlamak.b tuyến từ động cơ được quay góc 300 độ, bao gồm bằng cấp và -150 đến 150. Trong thiết kế cánh tay robot, chúng ta để cáp dữ liệu của 3 động cơ khác đi qua khớp nối nơi động cơ này được đặt. Các góc quay do các cáp này là +90 và -90, tổng cộng 180 độ.

2.Motor: Động cơ này là khớp thứ 2. Ổ đĩa là di chuyển phần khác của cánh tay lên và xuống. Chúng tôi hy vọng açısıydı.motor 140 xoay độ bao gồm các góc của tổng góc xoay 50 độ +25 và -25 edebildik.b thu được nhờ vào một vòng xoay cân bằng trọng lượng hạn chế chúng ta đặt do mô-men xoắn suy.

3. Động cơ: Động cơ này đang xoay hệ thống, được thiết kế như ngón tay tiếp theo . Động cơ này đã đáp ứng tất cả các kỳ vọng của chúng tôi. +170 và -170 độ, cung cấp tổng số vòng quay 340 độ.

4. Motor : Động cơ này xoay thanh được thiết kế như một ngón tay robot.Nó tạo thành một ngón tay cùng với các thanh khác cố định trên động cơ. Góc quay là 65 độ.

c) Xác định rằng giá trị dòng điện được rút ra từ cổng song song là từ 12-17mA.

Các tập tin dự án cánh tay robot: điều khiển động cơ bước cánh tay với phần mềm PC c ++

Tệp tải xuống danh sách LINK (ở định dạng TXT) link-95.zip mật khẩu-pass: 320volt.com

TÀI NGUYÊN

- www.elektronikhobi.com

- www.vbasicmaster.com

- www.vbturk.net

- www.lvr.com

-Visual Basic 6.0 
Ihsan KARAGÜLLE 
Zaydin PALA

-Visual Basic Pro 5.0 của 
İhsan KARAGÜLLE

-Reverse Cổng song song 
Jan AXELSON