PIC16F84 BLACK-THEO DÕI ROBOT

PIC16F84 BLACK-THEO DÕI ROBOT


PIC theo dõi kiểm soát Robot Tất cả các mạch và hệ thống cơ khí được sử dụng trong dự án là thiết kế riêng của chúng tôi. Các vật liệu bao gồm một số động cơ CDROM, ròng rọc băng, vi điều khiển PIC và mạch tuân thủ tạm thời. Nó không phải là dễ dàng để nhận ra một công việc tốt đẹp với những khó khăn hữu hình.
Được chuẩn bị bởi: Melih
Với công nghệ nhịp độ nhanh hiện nay, nhu cầu về sức mạnh của con người ở nhiều khu vực đã giảm đi. Mọi người bắt đầu làm công việc thông minh của họ. Các thiết bị này đã được sử dụng trong kiểm soát chất lượng và trong nhiều giai đoạn sản xuất với việc giảm chi phí trong sản xuất. Robot đang bước vào tất cả các lĩnh vực của ngành công nghiệp và thậm chí cả cuộc sống hàng ngày, và nhu cầu cho các thiết bị suy nghĩ luôn phát triển. Robot này đi theo vạch đen trên nền trắng. Mục tiêu của chúng tôi là bắt đầu sử dụng các hệ thống robot trong trường đại học của chúng tôi và đưa ra ý tưởng về các robot tương lai khác được lên kế hoạch, để làm cho thiết kế của họ dễ dàng hơn.
Robot có thể sử dụng phân biệt (quang học), từ hóa (từ) và độ dẫn điện (điện) để đánh dấu, chúng có thể được sử dụng để phát hiện bằng cách sử dụng kỹ thuật chênh lệch màu sắc. cách đơn giản và thiết thực nhất để đi bất cứ nơi nào khác là kéo một dải màu đen trên nền trắng và tạo ra sự khác biệt về màu sắc. Kỹ thuật đánh dấu này cũng có thể được áp dụng bằng cách kéo một dải màu trắng trên nền đen. Ruy băng có thể được sử dụng để phát hiện sự khác biệt màu sắc này. Cảm biến CNY70 có thể được sử dụng robot .
Bạn có thể sử dụng số CNY70 khác nhau để theo dõi đường. Line, ví dụ để làm theo một giám sát hiệu quả hơn của các dòng trong sağlanabilir.aşağı nhưng tăng số lượng cảm biến có thể được theo dõi bởi cảm biến ít nhất là 2 và là cho một robot sử dụng ba CNY70.
Dây điện màu đen cổ điển được sử dụng như một dòng; nó đã được cắt bằng một con dao mô hình ở giữa và tôn trọng sàn nhà là 7mm.
Các bước làm việc:
1) Nguyên lý làm việc của robot dựa trên tiến độ giữ đường trong cảm biến ở giữa, robot xác định vị trí theo đường thẳng bằng cách điều khiển trạng thái của cảm biến trong khoảng thời gian ngắn.
2) Nếu robot ở phía bên phải của robot trong khi robot đang di chuyển, đường cảm biến 3 sẽ thấy dòng cảm biến.Vì vậy, robot sẽ nhận ra rằng nó nằm ở bên trái của đường và thực hiện lệnh rẽ phải được chỉ định trong chương trình.
3) Xoay tiếp tục cho đến khi cảm biến trung tâm phát hiện lại đường truyền. Khi cảm biến này nhìn thấy dòng, robot bắt đầu di chuyển thẳng trở lại.
4) Nếu đường thẳng đến phía bên trái của robot, các thao tác tương tự sẽ được lặp lại cho phía này, để thực hiện dò vết dòng.
dòng cny-70 theo robot
Tôi sẽ đặt thiết kế robot vào các tiêu đề để tạo điều kiện cho tường thuật và trình bày một bài thuyết trình có hệ thống. Robot bao gồm hệ thống phát hiện, so sánh, điều khiển và hệ thống chuyển động. Hình dưới đây sẽ xuất hiện nếu các tầng này được vẽ theo khối.
cảm biến robot cnt70
Trước hết, trong phần này, robot phải có khả năng hiểu được vạch đen trên nền trắng. Điều này có thể bằng cách sử dụng các cảm biến màu phản xạ CNY70 . Nguyên tắc hoạt động của cảm biến ngắn gọn như thế này. Về nguyên tắc, có một diode hồng ngoại và một transistor ảnh. Như đã thấy bên dưới, diode hồng ngoại gửi các tia nhìn thấy được tới bề mặt phản xạ. Bề mặt phản xạ phản ánh độ trắng của toàn bộ màu đen với chức năng hấp thụ ánh sáng theo màu của nền. Nó chấp nhận ánh sáng không phản chiếu từ nền tảng như một dòng điện quang màu trắng, tạo ra một dòng điện khác nhau giữa bộ thu và bộ phát.
sensor_2 robot
Nó là cần thiết để đổ một số sự khác biệt giữa các màu trắng và đen, chúng tôi đã thu được từ hệ thống cảm biến vào một số báo cáo hợp lý mà vi điều khiển PIC hiểu được.
Màu đen 1 hợp lý mà chúng ta sẽ nhận được trong kết quả của phép so sánh sẽ biểu thị cho 0 trắng hợp lý. Để thực hiện tất cả các hoạt động này, mạch sau được thực hiện bằng cách sử dụng tích hợp Op-Amp LM741.
robot phát hiện
Hệ thống ra quyết định:
Tôi cần cung cấp thông tin ngắn gọn về PIC 16F84 được sử dụng trong hệ thống ra quyết định. PIC là một vi điều khiển có tên xuất phát từ tên viết tắt của các từ trong tiếng Anh "Bộ điều khiển Giao diện Ngoại vi". Nếu chúng ta dịch câu này sang tiếng Thổ Nhĩ Kỳ, nó sẽ có nghĩa là một cái gì đó giống như "đơn vị điều khiển của các đơn vị ngoại vi".
PIC thực sự là một con chip được thiết kế để cho phép các yếu tố I / O được điều khiển rất nhanh, chẳng hạn như đèn, động cơ, rơ le, cảm biến nhiệt và ánh sáng, được gọi là các đơn vị môi trường. Trong số những lợi thế là thiết bị lập trình rất rẻ và hữu ích, và thậm chí các dự án có thể được sản xuất bởi hầu hết người dùng điện tử tò mò.
robot màu đen
Ở trên là cách các cảm biến được cài đặt trên bộ điều khiển vi mô PIC được đặt như trên. Kết quả là, một thuật toán nhất định đã được phát triển và bộ điều khiển vi mô PIC đã được cài đặt bằng cách sử dụng các lệnh lắp ráp.
chương trình robot theo robot chương trình robot dòng pic16f84_robot
Sơ đồ mạch của sơ đồ mạch mở ở trên tạo thành phần phần cứng của giai đoạn ra quyết định. Các chân đầu vào là hai chân và đầu ra là đèn LED báo động.
Hệ thống chuyển động:
Robot có ba chiếc xe. Một trong số đó là linh hoạt và hai thiết bị khác được kết nối với động cơ. Như một động cơ, một động cơ đồ chơi có thể được sử dụng mà có thể được thuận tiện trên thị trường. Khi các động cơ di chuyển cùng nhau, chúng cho phép robot di chuyển về phía trước và phía sau, sử dụng hệ thống xe tăng đã khóa để rẽ phải và trái. Khi một trong những động cơ dừng lại, chuyển động của động cơ kia được thực hiện bằng vòng quay của động cơ kia.
izci_robot robot_1  pic16f84_izci_robot
Vật liệu và các yếu tố điện tử được sử dụng:
Được tích hợp với:
IC1 = PIC 16F84A
IC2 = LM 324
IC3 = L7805
Transitor:
T1, T2 = BD139
FT1, FT2, FT3 = BP103-5 (Phototransistor)
Điện trở:
R1, R4, R9, R10, R11 = 10 K ohm 
R12, R13, R14 = 270 ohms 
R2, R3, R6, R7, R8 = 470 ohms 
R5 = 100 ohms
P1 = 20 K ohms Trimpot
Tụ điện:
C1, C2, C3, C4 = 100 nF

Điốt:

IR 1, IR 2, IR 3 = Infared LED Diode 
LED 1, LED 2, LED 3, LED 4 = LED Diode
Khác:
2 x Cd-rom ổ đĩa động cơ 
Bánh Xe, băng lốp, vv ... 
1 x nút Reset cho pic
Tích Hợp ổ cắm vv.
Dòng sau sơ đồ mạch robot
Dòng sau sơ đồ mạch robot

Post a Comment

[disqus] [facebook] [blogger]

MKRdezign

Biểu mẫu liên hệ

Name

Email *

Message *

Powered by Blogger.
Javascript DisablePlease Enable Javascript To See All Widget
Hỗ trợ trực tuyến