BƯỚC MOTOR CHO CÁNH TAY ROBOT VỚI ATMEL 8051 ULN2003

Dự án đã chuẩn bị bởi: Özgur AYKURT - Cảm ơn bạn

Trong ứng dụng này, tôi đã sử dụng cánh tay robot cho 3 bước thiết kế động cơ, vận hành và lái xe kiến ​​thức. Để cung cấp động cơ bước, các trình tự mã {1, 3, 2, 6, 4, 12, 8, 9} được áp dụng ở chế độ nửa bước và đầu cuộn được sử dụng. ULN2003A tích hợp với động cơ bước được sử dụng. Các nút được sử dụng để xác định hướng chuyển động của cánh tay robot. Trong chương trình tôi đã viết trên trang tiếp theo, động cơ bước (khớp) trên cánh tay robot di chuyển cùng lúc.

Định hình động cơ bước

Kích thích một pha (cuộn đơn)

Đó là kích thích được kích thích bởi chỉ một cuộn dây của động cơ. Kích thích là (1, 2, 4, 8) và ngược lại (8, 4, 2, 1).

2. Double kích thích (cuộn đôi)

Đây là chế độ kích thích trong đó cả hai cuộn dây động cơ được kích thích theo thứ tự như nhau. Kích thích ở dạng (9, 3, 6, 12) và ngược lại (12, 6, 3, 9).

3. kích thích nửa bước

Trong giai đoạn kích thích này, pha đơn và pha kép được áp dụng. Kích thích ở dạng (1, 3, 2, 6, 4, 12, 8, 9) và ngược lại (9, 8, 12, 4, 6, 2, 3, 1).

Sơ đồ mạch

Mạch in

Giới thiệu về Chương trình

Tôi đã xác định biến mảng git là mã int git. Bởi vì tôi không thay đổi chuỗi biến này trong chương trình. Đó là lý do tại sao chúng tôi đang viết thay đổi này cho ROM. Trong biến mảng này, có dữ liệu để biến động cơ bước tương ứng. Nếu dữ liệu này được gửi đến động cơ trên bất kỳ cổng nào, động cơ đó sẽ tiến một nửa bước. Nó trả về quá nhanh nếu bạn gửi các giá trị mảng này liên tục. Nếu bạn gửi các giá trị này lộn ngược, động cơ sẽ đảo ngược.

vật liệu

Atmel 8051 
STEP MOTOR X 3 
ULN2003A X 3 
8.2 K 
10 nF 
12 Mhz Pha lê 
1K X 8 
Nút X 6 
7805

Viết và keil mã isis ares pcb mô phỏng tập tin: Bước Motor cho cánh tay Robot với Atmel 8051 ULN2003

Tệp tải xuống danh sách LINK (ở định dạng TXT) link-2914.zip mật khẩu-pass: 320volt.com