PIC16F84 DUVARA LEO CƠ ROBOT VỚI PICC

Giới thiệu về vi điều khiển PIC

Từ PIC là bộ xử lý đầu vào-đầu ra GIAO DIỆN GIAO THÔNG PERIPHERAL . Nó ban đầu được phát triển vào năm 1994 vì nhu cầu cho một giải pháp rất nhanh và rẻ để giảm và kiểm soát tải trên đầu vào và đầu ra của bộ vi xử lý 16 bit và 32 bit.

Ưu tiên của vi điều khiển PIC

a) Ứng dụng logic nhanh

b) Giá rất rẻ

c) Vi điều khiển 8 bit và sử dụng bus riêng biệt cho bộ nhớ và dữ liệu

d) Cung cấp truy cập nhanh vào dữ liệu và bộ nhớ

e) Theo PIC, PIC nhanh gấp hai lần so với các vi điều khiển khác vì nó có một bus duy nhất mang dữ liệu và các chương trình trong các vi điều khiển khác.

f) có thể hoạt động chỉ với 2 tụ điện và một điện trở mà không yêu cầu bất kỳ bộ nhớ bổ sung hoặc yếu tố đầu vào / đầu ra nào.

g) Khả năng hoạt động tần số cao

h) Rất thấp hiện tại trong chế độ chờ.

i) Khả năng ngắt và bộ nhớ xử lý lệnh 14 bit.

j) Có thể thực hiện nhiều thao tác cùng lúc với tính năng nén mã.

k) vi điều khiển PIC được chia thành các nhóm như PIC16C6X, 16C7X, 16C5X, 16F8X, 16F87X theo các thông số kỹ thuật khác nhau.

PIC16F84 Các yêu cầu cho việc lập trình là gì?

1) Cổng COM nối tiếp hoạt động 1 PC (nó có thể đủ cho các cửa sổ được cài đặt ngay cả trên 486.
2) Lập trình mạch cho 16F84
3) Pic C compiler
4) PIC lập trình viên. chương trình biên dịch chương trình chúng tôi đã biên dịch

Đặc điểm kỹ thuật vi mạch PIC16F84

• Lập trình chỉ với 35 lệnh

• 13 cổng đầu vào / đầu ra

• Tốc độ hoạt động DC-10 MHz

• Dữ liệu 8 bit

• Bộ nhớ Chương trình EEPROM 1Kx14

• Bộ nhớ dữ liệu 64 byte EEPROM

• Trực tiếp / gián tiếp địa chỉ

• 4 chức năng cắt. (PB0, TMR0, RB Thay đổi, EEPROM Viết)

• Hơn 1 tỷ ghi xóa

• Lập trình dễ dàng và rẻ tiền

• Hiện tại có thể được cung cấp từ mỗi pin đến 25mA

• 8 bit lập trình hẹn giờ

Dưới đây là sơ đồ chân của vi điều khiển.

Sơ đồ Pin PIC16F84

16F84 có 13 cổng đầu vào và đầu ra. Chúng được gọi là PortB cho 8 bit và PortA cho 5 bit . Pin thứ 4 của PortA là một bộ thu mở và nó cần phải được kéo đến +5 với một điện trở để đầu vào và đầu ra.Đầu vào / đầu ra có thể được thực hiện từ các cổng bên ngoài mà không cần bất kỳ yếu tố bổ sung nào.

Trước khi lập trình vi điều khiển, chúng ta cần biết bản đồ Đăng ký . Trong kiến trúc PIC, tất cả các thao tác thường được thực hiện thông qua thanh ghi W ( công việc). Trước khi viết một chương trình, nó là cần thiết để xác định từ cổng nào để đầu vào mà cổng để thoát ra và để nói với nó vi điều khiển. Điều này được thực hiện bằng cách gán giá trị cho các thanh ghi TrisA và TrisB. Hình này hiển thị bản đồ đăng ký của 16F84 .

Sơ đồ kết nối PIC 16F84
Chúng ta cần có một thẻ thử nghiệm để kiểm tra PIC mà chúng tôi đã lập trình.

Có một giai đoạn dao động trong mạch để vận hành PIC . Mặc dù sử dụng các loại dao động khác nhau, nhiều bộ dao động tinh thể ( XTALL ) được sử dụng , có tính đến các vấn đề về thời gian trong PIC . Và tối đa là 4 MHz tinh thể như vậy mà thường nhìn thấy trong hình và 22 picofarads sức khỏe 2 bao gồm dao động tụ tinh thể là giá trị edilirkristal ưa thích là quan trọng để chỉ đạo thời gian, giá trị tinh hầu hết được sử dụng từ đầu đến được lựa chọn tốt, và các chương trình phải được ghi vào giá trị này.

Giải pháp tốt nhất trong lĩnh vực này là lựa chọn tinh thể 4MHz ở mức tốt nhất . Như đã thấy ở trên, bộ dao động tinh thể được sạc với 22 picofarads 2 Tụ và được kết nối với các đầu của dòng 16 và 16 của PIC16F84 . (+) Kết thúc nguồn điện được kết nối với âm trầm ở mức 5 + 5 vôn. Đầu 4 chiều (MCLR) (Master Clear) là chân RESET. Bất cứ lúc nào, chúng tôi có thể thực hiện thao tác đặt lại bằng nút sẽ kết nối thông này. 13 mẹo còn lại; là các chân cổng có thể được sử dụng làm đầu ra ở phía đầu vào.

PORTA: 17, 18, 1, 2, 3
PORT B: 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13

Đầu ra nào của các cổng này phụ thuộc vào sở thích của người dùng để sử dụng làm đầu vào. Chúng ta có thể sử dụng đầu vào mong muốn làm đầu ra, đầu ra mà chúng ta muốn.

Ngoài ra, nếu chúng ta đặt một 7805 đến 5 volt regulator trong mạch này, chúng tôi sẽ làm PIC 'ime favor. Bởi vì nếu điện áp đi vào PIC , nó sẽ cháy. Chúng tôi sử dụng PIC16F84 một ổ cắm cho Hãy đặt ổ cắm này, và PIC16F84 Tôi PIC liên tục được dừng lại ở ổ cắm này.

Đăng ký bản đồ

Lưu ý rằng có 2 bộ phận, Bank0 và Bank1. Các thanh ghi quan trọng nhất mà chúng ta cần biết trong Bank1 là Option, TrisA và TrisB Trạng thái trong Bank0 là PortA, PortB, TMR0 và Intcon. Mô tả bit-bit của các thanh ghi này được đưa ra dưới đây.

PORTA: Có 5 đầu vào / đầu ra pini.

PORTB: Có 8 đầu vào / đầu ra pini.

TRISA: Thanh ghi xác định có nên vào hoặc ra khỏi PortA hay không. Quan sát có liên quan 1

Nếu nó được tải, nếu nó được nạp, 0 nếu nó được nạp.

Như một ví dụ

MOVLW b'00000011 '

MOVWF TRISA

Với các dòng lệnh này, 0,1 chân của PortA được định nghĩa là đầu vào, 2,3,4 pin được định nghĩa là đầu ra.

TRISB: Đặt giống như TrisA.

TÌNH TRẠNG TÌNH TRẠNG:

Bit7: IPR 0: Ngân hàng 0-1

1: Bank2-3

Bit6-5: RP0-RP1 00: Ngân hàng0

01: BANK1

10: Bank2

11: BANK3

Bit4: TO Timeout Bit

0: Nếu WDT hết giờ

1: CRWDT hoặc SLEEP được thực hiện

Bit3: PD tắt nguồn bit

0: SLEEP den rồi

1: Sau CLRWDT

Bit2: Z0: Nếu kết quả của phép toán số học khác với số không

1: Nếu kết quả của phép tính số học bằng 0

Bit1: DC 1: 8 bit Nếu có tràn từ 4 bit đầu tiên có ý nghĩa thấp

0: Không tràn (thay đổi với hướng dẫn ADD)
Bit 0: C 1: tràn từ bit 8

0: Không có tràn (thay đổi với hướng dẫn ADD)

TÙY CHỌN ĐĂNG KÝ:

Bit7: RBPU 0: Vô hiệu hóa tính năng Pull-Up của PortB

1: PortB Pull-Up cho phép

Bit6: INTEDG 0: Chấp nhận ngắt tại cạnh giảm PB0 .

1: PB0 chấp nhận ngắt ở cạnh tăng.

Bit5: T0CS 0: Xung nhịp được gọi là T0CKI được chấp nhận

1: Nguồn xung nhịp là xung bên trong được tạo ra bởi XTAL.

Bit4: T0SE (nếu T0CS = 1)

0: T0CKI tăng đồng hồ lên cạnh tăng.

1: T0CKI tăng đồng hồ lên cạnh giảm.

Bit3: PSA 0: Bộ chỉnh tỷ lệ cho TMR0

1: Prescaler điều chỉnh cho WDT

Bit2,1,0: Cài đặt bộ đặt trước

PS2, PS1, PS0 TMR0 WDT

000 1: 2 1: 1

001 1: 4 1: 2

010 1: 8 1: 4

011 1:16 1: 8

100 1:32 1:16

101 1:64 1:32

110 1: 128 1:64

111 1: 256 1: 128

Tập lệnh PIC

chỉ huy		sự phát triển	định nghĩa
BCF	f, b	Bit Clear File	Đặt lại bit f thứ b
BSF	f, b	Tập bit	make f nin b bit thứ 1
BTFSC	f, b	Kiểm tra tệp bit, bỏ qua nếu xóa	bỏ qua một lệnh nếu f nin b bit thứ là 0
BTFSS	f, b	Tệp kiểm tra bit, bỏ qua nếu được đặt	bỏ qua một lệnh nếu f nin b bit thứ là 0

addwf	f, d	Thêm w và f	Thu thập w và f Nếu d = 1, đặt kết quả f Nếu d = 0, đặt kết quả trong w
Andwf	f, d	Và w với f	Làm w VÀ f VÀ Nếu d = 1, đặt kết quả f Nếu d = 0, đặt kết quả trong w
clrf	f	CLEAR f	xóa f
CLRW		CLEAR w	w xóa w
Comfor	f, d	Comlement f	lấy nghịch đảo của f
DECF	f, d	giảm f	f giảm 1 Nếu d = 1, đặt kết quả f Nếu d = 0, đặt kết quả trong w
DECFSZ	f, d	giảm f nếu bỏ qua	bỏ qua lệnh nếu f là số giảm nếu không
INCF	f, d	tăng f	f là tăng.
INCFSZ	f, d	gia tăng f bỏ qua nếu số không	f bỏ qua lệnh nếu y là tăng nếu y
IORWF	f, d	Bao gồm HOẶC W với F	HOẶC HOẶC hoạt động với w và f
movf	fd	Di chuyển F	f đá
Movwf	f	Di chuyển W đến F	Di chuyển đến w
NOPA		KHÔNG hoạt động	Thực hiện giao dịch
RLF	f, d	Xoay trái F qua Carry	Shift F một chút sang bên trái Nếu bạn nghĩ một chút, bạn biết nó được nhân với 2 .
RRF	f, d	Xoay phải F qua Carry	f shift một chút
SUBWF	f, d	Trừ W từ f	loại bỏ w w
SWAPF	f, d	Trao đổi anh em trong f	Thay thế 4 bit của F
XORWF	f, d	Độc quyền HOẶC w với F	Thực hiện thao tác EXOR với w và f

ADDLW	k	Thêm chữ và w	Thêm k vào w
ANDLW	k	Và chữ với k	Và le với k năm w
CALL	k	Gọi chương trình con k	gọi chương trình con của bạn
lệnh CLRWDT		Clear Watchdog Timer	Xóa bộ đếm giờ đồng hồ
GOTO	k	Goto địa chỉ k	Chuyển đến thẻ k
IORLW	k	K trọn vẹn hoặc chữ k với w	w và k năm IOR la
movlw	k	Di chuyển chữ k sang w	Di chuyển đến năm
RETF để		Quay trở lại từ gián đoạn	trở lại mà không cần cắt
retlw	k	Trả về bằng chữ trong w	Tải k năm và quay lại w
RETURN		Trở về từ chương trình con	Quay lại chương trình con
SLEEP		Chuyển sang chế độ chờ	Ngủ trên du thuyền
SUBLW	k	Trừ từ k theo nghĩa đen	Xóa khỏi w
EXORLW	k	K hoặc K có chữ K với chữ W	Exor la với k năm w

Viết chương trình với PicC

Nó là trình biên dịch C mà Hi-Tech đã viết cho vi điều khiển pic. PicC là trình biên dịch có thể thực hiện các hoạt động như nhận dạng biến, so sánh, Chúng tôi chuyển đổi chương trình C mà chúng tôi đã viết thành tệp hex và tệp hex này được dịch cũng bị loại bỏ trong pice.

Quan điểm của chương trình được đưa ra dưới đây Chương trình được viết trong không gian trống và chương trình được biên dịch theo trình đơn và chương trình được chuẩn bị sẵn sàng để ném pice Chúng tôi sẽ giải thích từng hoạt động này.

Chương trình
biên dịch Pic C Chương trình soạn thảo văn bản và nhận tệp hex.

1. Chương trình thường được chỉnh sửa.

2. Chương trình được lưu với phần mở rộng c đĩa cứng (File-Save)

3. Các chương trình, chúng tôi đã cứu chúng ta hiện nay chuyển sang file hex quá trình gerekmektedir.b tại Compile-Compile và Link hoặc chỉ ở đây là đơn gelmektedir.b các tùy chọn khác nhau khi biên soạn yapabiliriz.karşı của chúng tôi bằng cách sử dụng phím tắt F3 16f84 tôi sẽ cho bạn biết những gì nên được thực hiện mà cài đặt để.

Các Bastards đầu tiên trong menu để được ayarlanır.biz của chúng tôi Tôi picia loại 16f84 mà cho rằng tùy chọn ayarlıyoruz.ikinc đến trong cửa sổ nếu các loại vi xử lý điểm thay đổi không được chuyển điểm trong seçilir.Bu 24bit seçilir.üçünc tối ưu hóa của các loại được sử dụng bởi trình biên dịch trong cửa sổ kích hoạt ở đây tối ưu hóa lắp ráp và 5 cấp độ. Cửa sổ thứ tư được đặt thành loại tệp đầu ra.

Chúng ta phải chọn intel hex cần thiết và tiếp tục, chúng ta sẽ hoàn thành quá trình theo mặc định trong cửa sổ, sau đó chúng ta đã tạo file c: \ 4.hex bên cạnh file C mà chúng ta đã lưu là
C: \ 4.c làm ví dụ .

1. Bước đầu tiên chúng ta phải nhập tập tin hex vào chương trình.

2. Chúng tôi đặt loại pic là 16f84.

3. Dao động phải là XT vì chúng tôi sử dụng bộ dao động 4Mhz.

4. Các cầu chì là chế độ picin Những gì chúng ta cần lưu ý ở đây là hủy chế độ hẹn giờ Watch Dog (WDT), nếu không, chúng ta có thể gặp vấn đề với các vòng lặp thời gian trong các chương trình chúng ta làm.

5. Cuối cùng, chúng tôi kết nối với thẻ lập trình PICI, chúng tôi cài đặt thẻ vào cổng nối tiếp của máy tính và viết pice chương trình bằng cách nhấn phím F5. Nếu văn bản thành công, chúng tôi sẽ nhận được thông báo Successfull.

3.3. Thiết kế vi mạch và Chương trình Pic cho Dự án Robot Duvar Duvar

Khi thiết kế mạch này, chúng tôi đã gặp một số khó khăn lúc đầu. Theo các tài liệu chúng tôi đọc sau và thông tin chúng tôi thu được từ các trang web mà chúng tôi đã xem xét, chúng tôi đã thực hiện chu kỳ cuối cùng và làm cho nó khả thi.

3.4. Các vấn đề và giải pháp trong mạch
1. Đầu tiên chúng tôi bước vào bộ điều chỉnh 7805 trực tiếp từ đầu vào 24V , nhưng khi chúng tôi bắt đầu mạch, chúng tôi thấy rằng 7805 rất nóng và chúng tôi sử dụng 7812 cho mục đích an toàn ở phía trước .

2. Vấn đề với việc kích hoạt các bóng bán dẫn. Cần khoảng 45mA để vẽ gương. Nhưng bóng bán dẫn mà chúng tôi sử dụng không thể phát hiện chuyển tiếp dù sao đi nữa. Chúng tôi đã làm điều đó bằng cách thu hẹp sức đề kháng mà chúng tôi liên kết.
ib ic = beta *

Chúng tôi kéo rơle ra khỏi đường.

3. Khi chúng tôi kết nối các van với các thiết bị đầu cuối, chuyến dã ngoại ngừng hoạt động Khi chúng tôi kiểm tra môi trường, các tinh thể trung tính của tinh thể và các van đi qua cùng một nơi. Điều này dẫn đến sự ngạc nhiên của các van điện áp dc 24V . Chúng tôi tách hai trung lập và đặt các mạch lọc xen kẽ và vấn đề đã được giải quyết.

Roboton PIC mạch điều khiển

Yếu tố điện tử của phong trào

1x 16f84 pic
1x 1000uF tụ
6x 100uF tụ
5x 4.7nf tụ
3x cuộn
1x 7812 điện áp điều
1x 7805 điều chỉnh điện áp
1x 1k điện trở
6x kháng 4.7km
2x 22pf tụ
1x 4MHz tinh
1x 2V đèn LED màu xanh lá cây
1x 18L tích hợp pad
5x BC547B transistor
5x 1N4001 diode
5x 5V vị trí kép relay
2x cooler
6x thiết bị đầu cuối
1x on-off nút

Các yếu tố mạch như được hiển thị ở trên. Khi chúng ta nhìn vào mạch, chúng ta kết nối nguồn cung cấp 24 V đầu tiên . Một tụ điện 1000uF ngay lập tức tại đầu ra của nó đã được sử dụng để sửa chữa cho sags điện áp có thể được gây ra bởi nguồn này. Các mạch lọc giữa 7812 và 7805 ngăn chặn các parasitics mà sẽ tạo ra nó đi vào PIC và tinh thể khi tải được kéo từ các thiết bị đầu cuối.

Logic của động lực rất rõ ràng. Chúng tôi đã lập trình chân của PIC theo một logic nhất định 1 và 0 thông tin đến từ + 5V và 0 đến. Chúng tôi kéo điện trở và bóng bán dẫn và rơle mà chúng tôi gắn vào mặt tiền của PIC. + 24V được đưa vào chân chung của rơle . Khi rơle được kéo, chân thường chạm vào chân trên và chuyển + 24V . Các đầu dưới của các đầu cuối cũng được nối đất. Vì robot của chúng tôi được vận hành bằng các van điều khiển điện khí, chúng tôi kết nối các van với các thiết bị đầu cuối theo thứ tự và chúng tôi lập trình xác định 24V nào được cấp cho van nào .

Chương trình PIC

#include
#include

main (void)
{
 unsigned int a;
 TRISB = 0;
 a = 0;
 for (;;)
 {
  RB0 = 1;
  RB1 = 1;
  RB2 = 0;
  RB3 là 1;
  RB4 = 1;
  cho (a = 1; a & lt; 5; a ++) DelayMs 250;
  
  RB1 = 0;
  cho (a = 1; a & lt; 3; a ++) DelayMs 250;
  RB0 = 0;
  cho (a = 1; a & lt; 3; a ++) DelayMs 250;
  RB2 = 1;
  cho (a = 1; a & lt; 9; a ++) DelayMs 250;

  RB1 = 1;
  RB0 = 1;
  cho (a = 1; a & lt; 4; a ++) DelayMs 250;
  
  RB4 = 0;
  cho (a = 1; a & lt; 3; a ++) DelayMs 250;
  RB3 = 0;
  cho (a = 1; a & lt; 3; a ++) DelayMs 250;
  RB2 = 0;
  cho (a = 1; a & lt; 5; a ++) DelayMs 250;
 }


}

Mô tả chương trình

Có 5 van trong robot của chúng tôi.
1. Các robot Valf được sử dụng để di chuyển chân trước về phía trước.
2.Valph được sử dụng để hút cho các cốc hút phía trước
3.Valph được sử dụng để di chuyển về phía trước piston hai trục chính ở giữa.
4.Valph được sử dụng để di chuyển các chân sau về phía trước.
5.Valph được sử dụng để áp dụng chân không cho các cốc hút trở lại.

Các bước này cần phải được thực hiện với logic nhất định và sự chậm trễ để robot có thể leo lên tường.
Tương đương của các van trên chân PICin như sau.
1.Valf = RB0
2.Valf = RB1
3.Valf = RB2
4.Valf = RB3
5.Valf = RB4

- Trong giai đoạn đầu của chương trình, các vị trí 1, 2, 4 và 5 đã được thay đổi. Mục đích là các chân trước và sau đi về phía trước và cả hai chân không được hút bụi, đó là giai đoạn giữ bức tường đầu tiên của robot.

- Trong giai đoạn thứ hai, robot được giữ ở vị trí này trong 1 giây, sau đó chân không phía trước bị cắt và nó được giữ trong 0,5 giây và chân trước được rút lại và 0,5 giây được mong đợi.

- Trong giai đoạn thứ ba, piston kép giữa được đẩy lên trên và nó đang chờ khoảng 2 giây ở vị trí này.

- Trong giai đoạn thứ tư, chân không phía trước được áp dụng ngay lập tức và chân trước được đẩy về phía trước một lần nữa và 0,75 giây được mong đợi.

Trong giai đoạn thứ năm, chân không sau được cắt bỏ trong 0,5 giây và chân sau được kéo trở lại và giữ trong 0,5 giây.
-Trong giai đoạn cuối, piston hai trục chính ở giữa được kéo và sau đó 1 giây được mong đợi và chương trình lặp lại chính nó.

Như bạn thấy, logic rất đơn giản.

Phần cơ khí Robot điện khí nén

Hành động mà robot của chúng tôi phải thực hiện là nó có thể di chuyển liên tục và đồng bộ, mà không bị lật qua lại trong không gian dọc (tường, kính, v.v ...). Có hai lực âm quan trọng khi robot tạo ra những chuyển động mong muốn trên mặt đất thẳng đứng.

Khi thiết kế, chúng tôi đã thiết kế hai ý tưởng tiêu cực này. Lực này

- Lực hướng xuống do trọng lượng - Lực
nghiêng (mô-men xoắn) sẽ được tạo ra do khoảng cách trọng lượng từ các bề mặt dính.

Trước hết, trên mặt đất bằng phẳng, thiết kế cơ học cho phép robot đi bộ bằng cách tạo ra một thiết kế trong khung của các hiệu ứng trên, và sau đó là mạch điều khiển làm cho hệ thống chuyển động động với mạch điều khiển PIC.

Tính toán cần thiết cho hệ thống

Lực hút cho chân trước

Lực hút cho chân sau

Tìm đường kính của cốc hút

Chúng tôi có một cốc hút 63 mm để chúng tôi có thể được đảm bảo.

Bộ phận cơ khí

Robot của chúng tôi bao gồm ba phần, phần phía trước, phần sau và phần rốn. Chúng tôi làm xi lanh hai trục chính làm việc với các ống hút để giữ trên tường và công việc trở lại và ra. Chúng tôi đã sử dụng các xy-lanh đột quỵ ngắn để di chuyển cốc hút qua lại. Để kết hợp tất cả các bộ phận này, chúng tôi đã được hưởng lợi từ lớp pertinaks, đai ốc và bu lông.

Vật liệu được sử dụng trong các bộ phận robot và thuộc tính của chúng

1- Sáu xy lanh hành động kép kép 25X20.
2- Sáu bánh răng 63 mm và 1.5 ly hút gió
3 - Một trục đôi và động cơ đôi 50 thì
4 - 4 chân
5 - 2 van chân không 3/2
6- Ba van 5/2
7- Bốn máy phát điện chân không
8- Hai miếng
rút ngắn 9- 26X20 và 13.5X6 lớp pertinax
10 - Chốt
11- Sáu mét sáu mm ống

Xi lanh đôi trục chính và đôi

Các xi lanh tạo ra lực và chuyển động tuyến tính để thực hiện công việc mong muốn. xi lanh khí nén. Các bánh xe đặc biệt mà không khí nén có hiệu quả có tên 'piston' và tạo ra lực lượng. lực lượng tạo ra xi lanh piston kết nối với di chuyển bên trong ettirir.pisto di chuyển que piston trong xi lanh geçmektedir.pisto của thùng xi lanh khi thanh pit tông được thực hiện ở trên quá trình từ çıkar.dig hút gió từ cuối tích xi lanh lợi nhuận rod piston về vị trí ban đầu của nó.

Đôi tác động xi lanh đột quỵ ngắn
Tương tự như nguyên tắc làm việc của xi lanh trục chính đôi.

Van Chúng ta có thể nghĩ rằng
một van như một vòi mở và đóng như nó là trong một vòi khí. Các van solenoid hiệu quả duy nhất mà chúng tôi sử dụng là +24 vôn, cho không khí thay đổi vị trí. Điều này làm cho xi-lanh tiến lên. Khi chúng tôi cắt giảm +24 volt, van sẽ thay đổi vị trí. Tất nhiên, nó sẽ thay đổi vị trí trong hình trụ.

Cốc hút và máy phát chân không Lực
hút của máy phát chân không được tạo ra bởi dòng khí ngược. Kích thước của cốc hút chúng tôi sử dụng ảnh hưởng đến trọng lượng của hệ thống và sức hút chân không. Chúng tôi sử dụng 63 mm mặc dù đường kính của cốc hút cần thiết cho hệ thống là 40 mm. Mục tiêu của chúng tôi ở đây là vấn đề đường kính tính toán lý thuyết của chúng tôi, vì vậy chúng tôi sử dụng một cốc hút đường kính lớn hơn trong robot của chúng tôi.

Hàng tiêu dùng khác

Chúng tôi đã sử dụng nhiều loại vật liệu khác nhau để kết hợp các vật liệu chúng tôi liệt kê ở trên, tích hợp chúng, giảm tiếng ồn và kiểm soát tốc độ. những

lớp pertinacs: ngắn để đặt trên tất cả các vật liệu
:
ốc vít để điều chỉnh tốc độ của xi lanh hai trục chính về phía trước và ngược lại : cho các kết nối giữa xi lanh, van, cốc hút và máy phát điện chân không

Các bộ phận chung của robot của tôi

Phần trước: chúng ta có thể gọi phần này là phần đầu của robot. Hai xi-lanh đột quỵ ngắn có sẵn với hai cốc hút, hai cốc hút, kết nối và vật liệu kết nối. Chúng tôi lắp các xy-lanh đột quỵ và cốc hút vào nhau. Chúng tôi lắp ráp hai mảnh ghép này ở phía bên trái và bên phải của một miếng vật liệu hình chữ nhật có kích thước 13,5x6 cm. Chúng tôi đã xác định biện pháp phán xét này. Sau đó chúng tôi gắn hai máy phát tách cốc hút chân không hút, sau cái kia.

Cả hai chân để tách suckers robot của chúng tôi lý do tại sao chúng tôi kết nối các máy phát điện toàn bộ tải của hệ thống tường leo núi để bắt hai chân này (66 N), nếu chúng ta không thể được cho ăn với một máy phát điện chân không đơn trói chúng tôi đã có đủ không khí để chân phía trước mạnh mẽ không thể giữ mặt đất, và có thể đã giảm hệ thống xuống. Vì lý do này, chúng tôi đặt hai máy phát riêng biệt. Chúng tôi kiểm soát các máy phát điện bằng một van chân không 3/2. Chúng tôi kiểm soát các xi-lanh bằng một van điện từ 5/2. Vì chúng đồng bộ, chúng tôi không quan tâm nếu chúng ta kiểm tra chúng bằng các van đơn

Mặt trước của con robot của tôi giống như cái ở trên.

Các trung tâm : trung tâm của robot của chúng tôi được tạo thành từ xi lanh trục chính đôi. Mục đích là kết hợp phần trước với phần sau để tạo chuyển động robot. Xi lanh hai trục chính sẽ di chuyển về phía trước và kéo mặt trước lên trên, sau đó di chuyển về phía sau để kéo mặt sau lên. Lý do chúng tôi sử dụng các xylanh trục chính đôi là chúng không di chuyển cả hai mạnh mẽ và tuyến tính. Các con lăn thông thường cũng có thể xoay khi tiến lên. Đây là một tình huống có hại cho hệ thống của chúng tôi.

Chúng tôi đã sử dụng tài liệu này để ngăn điều này xảy ra. Xi lanh hai trục chính được cho ăn với các loại hạt và bu lông ở phía trước và phía sau. Chúng tôi sử dụng van điện từ 5/2 để di chuyển hình trụ. Ngoài ra, xi lanh đã được thêm vào đầu vào và đầu ra để làm cho nó chậm hơn khi di chuyển qua lại.

Trung tâm của robot của tôi

Phía sau: Phần sau của robot của chúng tôi là phần nặng nhất và quan trọng nhất. Trong phần này, chúng tôi có cả van và bộ phận điều khiển mà chúng tôi sử dụng trong hệ thống. Ở phần phía sau có bốn xi-lanh đột quỵ ngắn, bốn cốc hút, năm van van, một van 5/2 (cũng dùng cho các van ở một mặt trước cho các xy lanh và một cho điều khiển của xylanh hai trục ở phía trước). một kết nối đến trung tâm), một van chân không 3/2 (cũng là một để kiểm soát các cốc hút phía trước), hai máy phát điện chân không và một bộ điều khiển. Bốn xi-lanh và bốn cốc hút được kết hợp như ở mặt trước.

Các bộ phận nối này được gắn trên một mảnh vật liệu pertinace hình chữ nhật 26/20 cm trên mỗi góc. Các van được gắn trên một tấm thảm năm foot, sau đó được gắn gần trung tâm của lớp pertinace hình chữ nhật. Một van 5/2 đã được sử dụng để kiểm tra các chai. Chúng tôi đã sử dụng van chân không 3/2 để điều khiển cốc hút. Chúng tôi sử dụng một máy phát điện chân không để hút hai cốc hút.

Lý do chúng tôi sử dụng hai là vì có một cấu trúc mạnh mẽ đã có bởi vì có bốn chân ở phía sau (tại sao máy phát điện chân không ở phía trước và mỗi cốc hút riêng biệt). Vì vậy, bất kỳ hệ thống thâm hụt không khí nào có thể xảy ra trong các cốc hút sẽ không có tác động tàn phá. Các chân khác có thể che lấp khoảng trống đó.