PIC16F877 PHÁT HIỆN CHUYỂN ĐỘNG ROBOT DI ĐỘNG
Chuẩn bị bởi: M. Kursat YALÇIN - Cám ơn
Mục đích của luận án này là thiết kế và thực hiện một robot di động có mục đích chung.
Nhận ra robot di động để phát hiện các đối tượng trên cách thức mà các đối tượng này ilerlerle và được thiết kế để có thể tiếp tục trên con đường của mình mà không bị sốc. Một mẫu xe được sử dụng để xây dựng một nền tảng robot di động. Mô hình này có hai động cơ trong xe. Một trong những động cơ cung cấp chuyển động về phía trước và lạc hậu, trong khi mô hình có thể chuyển sang phải hoặc trái để thay đổi hướng của sự tiến bộ của chiếc xe.
PIC16F877 , một vi điều khiển được sản xuất bởi Microchip, được sử dụng để kiểm soát tất cả các chức năng của robot di động . Nhận diện đối tượng robot di động nhận ra được thực hiện bằng cách sử dụng các cặp thu phát hồng ngoại. Một điều khiển hồng ngoại đã sẵn sàng từ CREATIVE đã được sử dụng để có thể chỉ huy người dùng trên thiết bị di động .
Thông tin chi tiết về lệnh này đã được trình bày ngoài biểu mẫu. Điều khiển này cho phép người dùng điều khiển robot theo cách thủ công, cũng như xem một số thông tin về hoạt động của robot và can thiệp nếu cần thiết. Một mô-đun LCD 2 × 16 được sử dụng cho rô-bốt di động để thông báo cho người dùng.
Trong trường hợp này một mobot di động có mục đích chung được thiết kế và thực hiện.
Nói chung, robot được sử dụng trong các ứng dụng như vậy là nguy hiểm hoặc khó thực hiện bởi con người. Ví dụ về các ứng dụng như vậy là các phòng thí nghiệm trong đó các vật liệu phóng xạ đang được sử dụng, một nhà máy sản xuất ô tô hoặc một cuộc hành trình sao Hỏa. Để thực hiện robot di động, một mẫu xe được sử dụng. Phần cứng điện tử cần thiết cho robot di động được đặt trên mẫu xe. Robot di động cảm nhận chướng ngại vật trên đường và tránh chúng. Các cặp máy thu-phát hồng ngoại được sử dụng. Để điều khiển toàn bộ hệ thống robot di động, vi điều khiển PIC16F877 được sử dụng. Một mô-đun LCD 2 x 16 được sử dụng để cung cấp thông tin cho người dùng khi cần thiết.
Nói chung, robot được sử dụng trong các ứng dụng như vậy là nguy hiểm hoặc khó thực hiện bởi con người. Ví dụ về các ứng dụng như vậy là các phòng thí nghiệm trong đó các vật liệu phóng xạ đang được sử dụng, một nhà máy sản xuất ô tô hoặc một cuộc hành trình sao Hỏa. Để thực hiện robot di động, một mẫu xe được sử dụng. Phần cứng điện tử cần thiết cho robot di động được đặt trên mẫu xe. Robot di động cảm nhận chướng ngại vật trên đường và tránh chúng. Các cặp máy thu-phát hồng ngoại được sử dụng. Để điều khiển toàn bộ hệ thống robot di động, vi điều khiển PIC16F877 được sử dụng. Một mô-đun LCD 2 x 16 được sử dụng để cung cấp thông tin cho người dùng khi cần thiết.
Tất cả các chức năng của robot di động nhận ra được điều khiển bởi một vi điều khiển PIC16F877. Phần mềm được triển khai cho rô bốt di động được đưa ra trong Phụ lục-A. Là một môi trường phát triển phần mềm, chương trình MPLAB IDE có thể được tải xuống miễn phí từ trang web của Microchip được sử dụng. Các mã được viết và biên dịch với chương trình này có thể được chuyển giao cho vi điều khiển với hai chân nhờ ICSP (Trong mạch lập trình nối tiếp) được phát triển bởi Microchip và được hỗ trợ bởi vi điều khiển chúng tôi sử dụng. Trong quá trình chuyển giao này, ICPROG được sử dụng làm chương trình.
Trong phần thứ hai của nghiên cứu luận án, phát triển lịch sử liên quan đến robot được đề cập. Ngoài ra các robot tập trung vào các hệ thống điện tử với robot sử dụng trong đặc điểm chung.
Trong phần thứ ba, các giai đoạn thực hiện của robot di động nhận ra được nhìn thấy. Trong phần này, trước tiên, một lựa chọn nền tảng vật lý cho robot di động được đề cập và một nền tảng phù hợp được chọn. Sau đó, pin nguồn năng lượng cần thiết cho hoạt động của mỗi mạch điện tử đã được đề cập. Ngoài ra còn có một mạch sạc pin. Các robot di động đã được
đề cập về cảm biến và mạch của nó để phát hiện các đối tượng trên đường . Ngoài ra, chương trình MPLAB IDE được sử dụng cho quá trình phát triển chương trình và chương trình ICPROG được sử dụng để tải mã vi điều khiển được tóm tắt.
đề cập về cảm biến và mạch của nó để phát hiện các đối tượng trên đường . Ngoài ra, chương trình MPLAB IDE được sử dụng cho quá trình phát triển chương trình và chương trình ICPROG được sử dụng để tải mã vi điều khiển được tóm tắt.
Cấu trúc chung của robot di động
Nếu một máy vượt qua mô phỏng máy tính và giao tiếp với môi trường thực được mong muốn được thực hiện, sự đối đầu tiếng ồn, đó là yếu tố mang ý nghĩa thực sự cho công việc của robot, được đưa ra bởi điều kiện này.
Tiếng ồn xuất phát từ thực tế là các cảm biến chỉ có thể đo lường tới những gì bạn muốn đo. Mỗi cảm biến có độ phân giải và nhiều yếu tố trong thế giới bên ngoài không thể đếm được, khiến cho các cảm biến liên tục mắc phải những sai lầm nhỏ. Trong môi trường mô phỏng, nhiễu này chỉ có thể được hiển thị bằng các phương pháp thống kê, nhưng không có biện pháp đối phó thực tế trong môi trường máy tính, ví dụ khi các cảm biến âm thanh nghe thấy tiếng còi phát trong lưu lượng.
Vì lý do này, thiết kế và thực hiện một robot là một
vấn đề kiểm soát đa chiều, khó khăn . Ba hệ thống chính tạo nên robot phải được lựa chọn một cách thích hợp và
được phát triển cùng nhau. Ba hệ thống này là:
vấn đề kiểm soát đa chiều, khó khăn . Ba hệ thống chính tạo nên robot phải được lựa chọn một cách thích hợp và
được phát triển cùng nhau. Ba hệ thống này là:
1 rô bốt để nhận thông tin thời gian thực về cảm biến môi trường,
2 thiết bị điện tử điều khiển,
Tuy nhiên, khi ba hệ thống này kết hợp, một robot tự di chuyển, thu thập thông tin và được trang bị những phẩm chất của công việc cần làm, có thể xuất hiện.
Table of Contents
Lịch sử phát triển - Robot Detection - Robot thông minh - Mobile Robot chung Xây dựng
Bộ cảm biến - chất lượng của cảm biến chứa - Giới hạn đo - Độ phân giải - Độ lặp lại
tuyến tính - Thiết bị chuyển mạch và chuyển đổi - cảm biến tiệm cận không tiếp xúc, lực lượng và áp suất đầu dò - Chức Cảm biến - Processing Unit Phong trào kêu gọi (actuator) - Selenoids và động cơ mô-men xoắn, động cơ điện và cơ cấu - động cơ điện các loại - điều khiển động cơ DC điều khiển tốc độ động cơ - DC động cơ dừng - stepper động cơ Thiết bị điện - năng lượng - cảm biến Obstacle - đo robot giao diện tốc độ người dùng - Bắt đầu từ động cơ - vi điều khiển PIC trong chương trình MPLAB IDE - Phần mềm - Chương trình ICPROG - giao diện người dùng của phần mềm được phát triển
Bộ cảm biến - chất lượng của cảm biến chứa - Giới hạn đo - Độ phân giải - Độ lặp lại
tuyến tính - Thiết bị chuyển mạch và chuyển đổi - cảm biến tiệm cận không tiếp xúc, lực lượng và áp suất đầu dò - Chức Cảm biến - Processing Unit Phong trào kêu gọi (actuator) - Selenoids và động cơ mô-men xoắn, động cơ điện và cơ cấu - động cơ điện các loại - điều khiển động cơ DC điều khiển tốc độ động cơ - DC động cơ dừng - stepper động cơ Thiết bị điện - năng lượng - cảm biến Obstacle - đo robot giao diện tốc độ người dùng - Bắt đầu từ động cơ - vi điều khiển PIC trong chương trình MPLAB IDE - Phần mềm - Chương trình ICPROG - giao diện người dùng của phần mềm được phát triển
Nhận ra sơ đồ Robot khối điện thoại di động của
một loạt phép đo nhiệt độ và lỗi tuyến tính của cảm biến
trễ và độ phân giải trong một cảm biến nhiệt độ
cảm biến nhiệt độ kỹ thuật số độ phân giải
Một áp lực vát đỉnh cảm biến
So sánh các kết quả chính của sản lượng chuyển đổi
Hạn chế chuyển mạch
giới hạn hiệu ứng Hall tắc
cảm ứng tiệm cận cảm biến
cảm biến tiệm cận điện dung
gần gũi quang cảm biến
mùa xuân - cảm biến áp suất loại
mét căng thẳng và mạch bồi thường,
sử dụng các phím như vị trí đầu gối sensor
cảm biến vị trí thế năng
phản ánh cảm biến dạng sóng
incremental encoder quang
bộ mã hóa quang học tuyệt đối
từ cảm biến
hiệu ứng Doppler
của mômen điện từ động cơ
cấu của động cơ điện của
phân loại của động cơ
xe có hình dạng nền tảng robot di động
Double-driven nền tảng robot di động
sạc cho robot di động NiCd thiết bị pin
xung mã điều chế tín hiệu
xung mã tín hiệu điều chế để đáp ứng các cảm biến nhận của hồng ngoại để
được vị trí trên các robot của cảm biến phát hiện chướng ngại vật
đèn LED hồng ngoại và hồng ngoại thu entegreyl mạch điện tử có liên quan
các thành phần được sử dụng trong cuộc cách mạng số và vị trí trên các robot
vị trí 's trên một bề mặt bên trong của sọc trắng
hãng CREATIVE thiết kế bởi quyền kiểm soát
LCD Module sử dụng
tạo ra tín hiệu PWM
SN754410 cấu trúc nội bộ của tích hợp
nâng cao - các pıc16f877'y liên kết lại với động cơ thông qua bộ đệm
- ngay thông qua bộ đệm của kết nối cơ pıc16f877'y trái được
thực hiện bởi các sơ đồ mạch robot di động của
vi điều khiển PIC16F877 thuộc về một sơ đồ khối
thủ tục cần thiết cho việc mô phỏng của
các dự án xây dựng mới
dự án tạo tập tin asm để thêm
ICProg chương trình chạy đầu tiên khi ảnh chụp màn hình
chụp màn hình của chương trình ICProg
mạch pıc16f877'y cần thiết để chương trình sử dụng ICSP
menu Chart for Mobile Robot giao diện người dùng
các phím cần thiết để kiểm soát tay của Robot di động
Cảm biến -> màn hình hiển thị đơn Chướng ngại vật khi được chọn
nếu quyền trước một chướng ngại vật được phát hiện chụp màn hình được theo cách
Pidcheck ảnh màn hình menu ở thời gian đã chọn
trình đơn Pidcheck thiết lập phím
Pid hệ số màn hình nhìn thấy trong khi cố gắng
chụp màn hình của pin đo
một số on / off ảnh chụp màn hình trong
ánh sáng trên / trong bế mạc ảnh chụp màn hình
điển hình sơ đồ khối điều khiển hồng ngoại
(a) "010", các thông tin tương ứng với dữ liệu NRZ
(b) "010", các thông tin tương ứng với bit mã chiều rộng
sau khi bit điều chế mã hóa xung mã width
số tương ứng với phím trên điều khiển từ xa
công ty sáng tạo trong điều khiển từ xa hồng ngoại mà được sản xuất cho người đọc CD
quy định 32-bit của phím trên
trình khung một lần nữa sau khi dữ liệu hai khung
TSOP1238 Photomodulated và sơ đồ khối
TSOP1238 Photomodulated của đầu vào và đầu ra mối quan hệ
TSOP1238 Photomodulated thông tin Danh mục
SN754410 tích hợp vào các thông tin Danh mục
QSE156 của bộ phận quang học thông tin Danh mục hàng
một loạt phép đo nhiệt độ và lỗi tuyến tính của cảm biến
trễ và độ phân giải trong một cảm biến nhiệt độ
cảm biến nhiệt độ kỹ thuật số độ phân giải
Một áp lực vát đỉnh cảm biến
So sánh các kết quả chính của sản lượng chuyển đổi
Hạn chế chuyển mạch
giới hạn hiệu ứng Hall tắc
cảm ứng tiệm cận cảm biến
cảm biến tiệm cận điện dung
gần gũi quang cảm biến
mùa xuân - cảm biến áp suất loại
mét căng thẳng và mạch bồi thường,
sử dụng các phím như vị trí đầu gối sensor
cảm biến vị trí thế năng
phản ánh cảm biến dạng sóng
incremental encoder quang
bộ mã hóa quang học tuyệt đối
từ cảm biến
hiệu ứng Doppler
của mômen điện từ động cơ
cấu của động cơ điện của
phân loại của động cơ
xe có hình dạng nền tảng robot di động
Double-driven nền tảng robot di động
sạc cho robot di động NiCd thiết bị pin
xung mã điều chế tín hiệu
xung mã tín hiệu điều chế để đáp ứng các cảm biến nhận của hồng ngoại để
được vị trí trên các robot của cảm biến phát hiện chướng ngại vật
đèn LED hồng ngoại và hồng ngoại thu entegreyl mạch điện tử có liên quan
các thành phần được sử dụng trong cuộc cách mạng số và vị trí trên các robot
vị trí 's trên một bề mặt bên trong của sọc trắng
hãng CREATIVE thiết kế bởi quyền kiểm soát
LCD Module sử dụng
tạo ra tín hiệu PWM
SN754410 cấu trúc nội bộ của tích hợp
nâng cao - các pıc16f877'y liên kết lại với động cơ thông qua bộ đệm
- ngay thông qua bộ đệm của kết nối cơ pıc16f877'y trái được
thực hiện bởi các sơ đồ mạch robot di động của
vi điều khiển PIC16F877 thuộc về một sơ đồ khối
thủ tục cần thiết cho việc mô phỏng của
các dự án xây dựng mới
dự án tạo tập tin asm để thêm
ICProg chương trình chạy đầu tiên khi ảnh chụp màn hình
chụp màn hình của chương trình ICProg
mạch pıc16f877'y cần thiết để chương trình sử dụng ICSP
menu Chart for Mobile Robot giao diện người dùng
các phím cần thiết để kiểm soát tay của Robot di động
Cảm biến -> màn hình hiển thị đơn Chướng ngại vật khi được chọn
nếu quyền trước một chướng ngại vật được phát hiện chụp màn hình được theo cách
Pidcheck ảnh màn hình menu ở thời gian đã chọn
trình đơn Pidcheck thiết lập phím
Pid hệ số màn hình nhìn thấy trong khi cố gắng
chụp màn hình của pin đo
một số on / off ảnh chụp màn hình trong
ánh sáng trên / trong bế mạc ảnh chụp màn hình
điển hình sơ đồ khối điều khiển hồng ngoại
(a) "010", các thông tin tương ứng với dữ liệu NRZ
(b) "010", các thông tin tương ứng với bit mã chiều rộng
sau khi bit điều chế mã hóa xung mã width
số tương ứng với phím trên điều khiển từ xa
công ty sáng tạo trong điều khiển từ xa hồng ngoại mà được sản xuất cho người đọc CD
quy định 32-bit của phím trên
trình khung một lần nữa sau khi dữ liệu hai khung
TSOP1238 Photomodulated và sơ đồ khối
TSOP1238 Photomodulated của đầu vào và đầu ra mối quan hệ
TSOP1238 Photomodulated thông tin Danh mục
SN754410 tích hợp vào các thông tin Danh mục
QSE156 của bộ phận quang học thông tin Danh mục hàng
Tệp nguồn robot di động: Phát hiện chuyển động Robot di động với PIC16F877
Tải xuống tệp LINK danh sách (ở định dạng TXT) link-3137.zip mật khẩu-pass: 320volt.com
Post a Comment